开源一个四足机器人

最新推荐文章于 2024-08-17 16:14:53 发布

风之自由

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分类专栏： arduino机器人文章标签：机器人开源 arduino

本文链接：https://blog.csdn.net/u014798883/article/details/64929711

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本文分享了一位爱好者使用Arduino UNO R3和舵机控制板制作四足机器人的过程，包括遇到的挑战、步态设计和配件清单。机器人具备前进、后退、转弯等基本步态，并计划加入语音识别等功能。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、前言

玩过很长一段时间单片机，一直想接触Arduino系列板子，这次如愿以偿。用去年自己3D打印机打的机器人外壳，Arduino UNO R3+舵机控制板，做的一个四足机器人。

这里写图片描述

二、爬过的坑

不得不承认Arduino确是个好东西，开发速度极快，极易上手。从开始动手到完成，只持续了3天不到，测试。调代码。封装。
整个过程里一开始就感觉会头疼的就是机器人的步态，因为之前也没接触过。实际操作起来比想象中容易的多。现在的机器人支持前进、后退、左转、右转、起立、坐下。五种步态。通过摇杆控制。
废话不多说，贴一下代码。
代码经过粗略的封装，舵机控制板有个库文件需要下载调用，别的都是手打的代码
主要封装了单足控制函数action.参数说明：foot：第N只足，Up：足举起的高度，Dis：足向前转动的角度幅度，walk：取0或1，0代表原地运动，1代表走动。主要是为了区别出起立坐下这两个原地运动。
再把action函数封装进前进、后退、左转、右转四个函数中，参数仅有t，用于设定动作间的延时，以控制整体的运动速度。

void action(int foot,int Up,int Dis,int walk=0){
switch (foot){
case 0 : hor = 0 ; ver = 4 ; verBegin=340;
break ;
case 1 : hor = 1 ; ver = 5 ; Up=-Up;verBegin=400;
Dis=-Dis;
break ;
case 2 : hor = 2 ; ver = 6 ; verBegin=340;
Dis=-Dis;
break ;
case 3 : hor = 3 ; ver = 7 ; Up=-Up;verBegin=400;
break ;
}
pwm.setPWM(ver, 0, verBegin + Up);
pwm.setPWM(hor, 0, SERVOBEGIN_0 + Dis);
delay(150);
if(walk){
pwm.setPWM(ver, 0, verBegin);
}
}

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>
// 使用默认I2C地址 0x40
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();
//Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver(0x41);
#define SERVOMIN  150 // this is the 'minimum' pulse length count (out of 4096)
#define SERVOMAX  600 // this is the 'maximum' 脉冲宽度 count (out of 4096)
//定义begin状态，即机器人准备爬行状态的舵机初始值，修改初始定义值调节四足平衡，消除机械误差
//注释后为无机械误差的理想值

#define SERVOBEGIN_0   375   //左前横臂 375
#define SERVOBEGIN_1   375   //右前横臂 375
#define SERVOBEGIN_2   375   //右后横臂 375
#define SERVOBEGIN_3   375   //左后横臂 375
#define SERVOBEGIN_4   340   //左前纵臂 340
#define SERVOBEGIN_5   400   //右前纵臂 400
#define SERVOBEGIN_6   340   //右后纵臂 340
#define SERVOBEGIN_7   400   //左后纵臂 400
#define SERVOBEGIN_8   375   //尾巴起点 375
#define UP 60 //纵向幅度
#define Distance 80 //前进幅度
int i =0;
boolean q;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  //Serial.println("16 channel Servo test!");
  pwm.begin();
  pwm.setPWMFreq(