【GitHub项目推荐--MIT开源四足机器人】【转载】

github地址

https://github.com/chvmp/champ

翻译版本：

http://www.gitpp.com/robotlee/champ

CHAMP 四足控制器的 ROS 软件包。

CHAMP 是一个开源开发框架，用于构建新的四足机器人和开发新的控制算法。该控制框架基于“利用模式调制和阻抗控制的高动态运动分层控制器：在麻省理工学院猎豹机器人上的实现”。

核心特点：

• 完全自主（使用 ROS 导航堆栈）。

• 设置助手用于配置新建的机器人。

• 预配置URDF的集合，例如 Anymal、MIT Mini Cheetah、Boston Dynamic's Spot 和 LittleDog。

• Gazebo模拟环境。

• 与SpotMicroAI和OpenQuadruped等 DIY 四足项目兼容。

• TOWR和鸡头稳定等演示应用程序。

• 轻量级 C++ 仅头文件库，可在 SBC 和微控制器上运行。

测试于：

• Ubuntu 16.04（ROS 动力学）

• Ubuntu 18.04（ROS Melodic）

1. 安装

1.1 克隆并安装所有依赖项：

sudo apt install -y python-rosdep
cd <your_ws>/src
git clone --recursive https://github.com/chvmp/champ
git clone https://github.com/chvmp/champ_teleop
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

如果您想使用任何预先配置的机器人，例如 Anymal、Mini Cheetah 或 Spot，请按照此处的说明进行操作。

1.2 构建你的工作空间：

cd <your_ws>
catkin_make
source <your_ws>/devel/setup.bash

2. 快速入门

您不需要物理机器人来运行以下演示。如果您正在构建物理机器人，您可以在步骤 3 中了解如何配置和运行新机器人的更多信息。

2.1 RVIZ 步行演示：

2.1.1 运行基础驱动程序：

roslaunch champ_config bringup.launch rviz:=true

2.1.2 运行teleop节点：

roslaunch champ_teleop