坐标系变换

这篇博客深入探讨了坐标系变换的概念,通过类比不同语言间的翻译,解释了如何使用矩阵变换在不同坐标系间转换点的位置。它详细介绍了不考虑平移的情况以及加入平移后的坐标变换,特别强调了齐次坐标系在表达平移变换中的作用。通过追溯过程展示了如何从一个坐标系转换到另一个,同时总结了矩阵变换既可以理解为位置变换也可以视为坐标系变换。
摘要由CSDN通过智能技术生成

坐标系变换

Think an invertible matrix as a coordinate.

坐标系变换,例如,现在有一个点P,在A坐标系中的坐标为 (x,y) ,如何求出点P在其他坐标系下的坐标呢?比如,我们想知道P点在B坐标系中的坐标?


0004-coordination-transform-001

做个类比,如果两个讲不同母语的人想要交流,怎么办?这时,如果有一种世界通用语言就好了,例如汉语。这样,当说英语的人向说法语的人问候“你好”的时候,他知道要查字典先把英文 “hello”转换成中文“你好”,然后,说法语的人就可以将“你好”转换成法文“Bonjour”。

这里有两个过程:

  • hello 你好
  • 你好 Bonjour

这两个过程中有一个关键点:

你好 —汉语

是的,世界通用语言,我们的汉语,就是key point, 她在不同语系中充当了桥梁的角色。

回到坐标系的话题,使用不同的坐标系就像使用不同的语言,各说各话,相互之间是无法被理解的。如果想要被理解,那就的使用大家都认同的方式交流。这时候,如果引入一个参考坐标系,世界就和平了:

我们可以将P点的坐标先转化为一个参考坐标,然后再从参考坐标转换到B坐标系中的坐标。

  • A Global
  • Global B

现在,我们的问题变成了求某个坐标系X与参考坐标系Global之间的转换方法:

X Global

不考虑平移

如果考虑不同的坐标系共原点,就像下面这样:


0004-coordination-transform-002

选择坐标系A作为参考坐标系,如何表述:

B A

答案是:矩阵变换

矩阵变换就像词典翻译一样,将一个坐标系下的点转换成另一个坐标系中的点。

矩阵与线性变换中提到了在同一个坐标系中矩阵变换的作用,例如,将一个向量进行旋转。现在,矩阵变换被不可思议的用作了坐标系变换的工具。变换还是同样的变换,只是站在了不用的角度看待问题

  • 矩阵变换之于同一个坐标系,可以理解为坐标系不变,点的位置改变。
  • 矩阵变换之于不同坐标系,可以理解为点的绝对位置不变,坐标系改变。

其实在矩阵与线性变换拓展一节中,我提到了一种转换关系,这里,我给出上图的对应表述:

(1) [xy] = B[xy] [xy] = B1[xy] B = [b1b2] , 且 b1b2 是坐标系B的基向量

其中,矩阵 B 的各个列向量分别对应B坐标系的各个基向量 [xy] 是向量 OP 或者说点P在B坐标系的表示, [xy] 则是向量 OP 或者点P在A坐标系中的表示。求出矩阵 B ,我们就有了翻译用的字典。

这一切,在于矩阵 B 的各个列向量,在于B坐标系的基向量。

(1) 的转换关系之所以成立,是因为矩阵 B 的各个列向量是B坐标系的基向量,他们都是坐标系A中的向量。更明确的说,矩阵 B 的列向量由坐标系A的基向量通过一个线性变换得到,这个线性变换完全可以用矩阵 B 表示,详见矩阵与线性变换

上图对应的矩阵B的两个列向量分别为 b1 = [25/55/5] b2 = [5/525/5]

其实A、B可以是任何坐标系,式(1)仍然成立,只要满足:

  • 坐标系A和坐标系B原点均为(0,0)
  • 矩阵 B 的各个列向量分别对应B坐标系的各个基向量
  • 矩阵 B 的各个列向量都是坐标系A中的向量

坐标系B的基向量是坐标系A的基向量的一个线性变换 ,这个线性变换可以用矩阵 B 表示( T(x⃗ )=Bx⃗  ),确定坐标系B的基向量在A坐标系中的表示的过程叫做B坐标系的定位(landed)。将B坐标系的基向量定位在A坐标系中确定了一种关系,我们暂且把这种关系称为追溯关系,把A坐标系称为B坐标系的上游坐标系。反过来,如果把坐标系A的基向量定位在B坐标系中,那么B坐标系就成了A坐标系的上游坐标系。

下面,用图说话:


这里写图片描述

以图中的两个向量 b1,b2 为基确定一个坐标系B,显然,在B坐标系中 b1B=[10],b2B=[

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