幾何不變性的簡單討論

首先介紹度量空間 ( Metric space )。 度量空是一個在內部元素間定義了“距離”的集合。度量空間的歷史可以追溯到歐幾里德時期。歐幾里德是古希臘數學家，寫過一本叫 《Euclid's Elements》 的著作。這個名字直譯過來是”歐幾里德原本”，徐光啟譯作《幾何原本》並應用到現在，這也是“幾何”一詞的由來。

《幾何原本》是影響歐洲現代文明的兩個代表作之一（另一個是《聖經》）。這本書引入了公理系統，即假設一些不證自明的，簡單的、沒有矛盾的公理，其餘所有的數學的理論都由這些公理產生。歐幾里德的公理系統全部編排到名為“二維歐幾里德空間”和“三維歐幾里德空間”的抽象空間中。

“空間”是一個有特殊性質和額外結構的集合。在歐幾里德空間中定義有點和運算，例如，向量就是點，加法就等於平移。在歐幾里德空間裡的距離則使用歐幾里德度量。三維空間的度量如下：

d(x,y)=sqrt( (x1-y1)^2 + (x2-y2)^2 +(x3-y3)^2) = x^Ty = x . y

現在考慮圖形學中常用的空間變換。假如要把一個圖形由歐幾里德空間A變換到空間B中,為了保持幾何不變性(Geometric Invariant)，必須保持相同的度量，也就是說，在A中任取不同位置的兩點，分別映射到空間B中，它們的距離應該不變。

確切地說，幾何不變性是指圖形的參數不依賴於坐標軸的選取，不管怎樣平移或旋轉其幾何形狀都不變。

假設歐氏空間A中任意點為Pa、Qa，空間B中對應的點為Pb，Qb，映射為T，有

Pb = T . Pa

Qb = T . Qa

如果在空間A和B中這兩點的距離相等，那麼都可以通過平移和旋轉實現對應。因為歐幾里德空間的距離等於內積，所以令

Pb^T . Qb=(T . Pa)^T . T . Qa

Pb^T . Qb=Pa^T . (T^T . T) . Qa

這就是保持幾何不變性的等價關係。(^T表示转置， .表示点乘)

上式S = (T^T . T)為B空間的測度矩陣，如果是個單位陣，說明B空間相對於A空間坐標軸並沒有平移（可能有旋转）。

如果變換只涉及旋轉，那麼T就是旋轉矩陣，根據旋轉矩陣逆等於轉置的條件，S一定是個單位陣，這也形象說明了上述結論。把T化為無窮小變換的反對稱矩陣A的形式

T= I + epsilon . A

S = I + epsilon . (A^T + A) + epsilon^2 . A^T . A

忽略二次項，可以看到，因為A是反對稱矩陣，所以一次項也為零。這也證明了旋轉不改變幾何不變性。

參考資料

wikipedia.org