摄像机标定程序中用到的OpenCV函数

FindChessboardCorners 寻找棋盘图的内角点位置

 

int cvFindChessboardCorners( const void*image, CvSize pattern_size,

CvPoint2D32f* corners,int* corner_count=NULL,

int flags=CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH );

 

image

输入的棋盘图，必须是8位的灰度或者彩色图像。

pattern_size

棋盘图中每行和每列角点的个数。

corners

检测到的角点

corner_count

输出，角点的个数。如果不是NULL，函数将检测到的角点的个数存储于此变量。

flags

各种操作标志，可以是0或者下面值的组合：

CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH - 使用自适应阈值（通过平均图像亮度计算得到）将图像转换为黑白图，而不是一个固定的阈值。

CV_CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE - 在利用固定阈值或者自适应的阈值进行二值化之前，先使用cvNormalizeHist来均衡化图像亮度。

CV_CALIB_CB_FILTER_QUADS - 使用其他的准则（如轮廓面积，周长，方形形状）来去除在轮廓检测阶段检测到的错误方块。

函数cvFindChessboardCorners试图确定输入图像是否是棋盘模式，并确定角点的位置。如果所有角点都被检测到切它们都被以一定顺序排布（一行一行地，每行从左到右），函数返回非零值，否则在函数不能发现所有角点或者记录它们地情况下，函数返回0。例如一个正常地棋盘图右8x8个方块和7x7个内角点，内角点是黑色方块相互联通地位置。这个函数检测到地坐标只是一个大约地值，如果要精确地确定它们的位置，可以使用函数cvFindCornerSubPix。

 

 

FindCornerSubPix 寻找棋盘图的内角点位置

精确角点位置

void cvFindCornerSubPix( const CvArr* image, CvPoint2D32f* corners,

                        int count, CvSize win, CvSize zero_zone,

                         CvTermCriteria criteria );

image

输入图像.

corners

输入角点的初始坐标，也存储精确的输出坐标

count

角点数目

win

搜索窗口的一半尺寸。如果win=(5,5) 那么使用 5*2+1 × 5*2+1 = 11 × 11 大小的搜索窗口

zero_zone

死区的一半尺寸，死区为不对搜索区的中央位置做求和运算的区域。它是用来避免自相关矩阵出现的某些可能的奇异性。当值为 (-1,-1) 表示没有死区。 </