友情提示:请先按照本系列(一)(二)的说明安装PRU工具并跑通hello world再继续按本文操作。
PRU操作GPIO有很多种方式,本系列之(二)中的是一种,但最快速的方式是通过直接“写”r30和“读”r31这两个寄存器的相应位来操作对应的IO口:比如将r30的第14位置1就会把P8.12这个引脚置成高电平,很简单吧?要注意PRU中的r30寄存器对应的管脚只能输出,r31寄存器对应的管脚只能输入。
第一步:写dts文件配置引脚功能
我们知道BBB每个引脚都有很多个功能(PINMUX)。要想用上述方式操作某个引脚,必须首先配置该引脚为相应的功能。引脚的功能需要查阅自带手册的“Expansion Header P8/9 Pinout”这两个图表。配置引脚功能目前没有别的办法,只能通过编写device tree文件来实现。
还以P8.12这个引脚为例,查表得它的偏移地址是0x30。它的第6个功能pr1_pru0_pru_r30_14是我们想要的,所以我们就需要把引脚功能配置成0x06。另外BBB默认是禁用PRU的,所以还需要在dts中开启PRU。
对应的dts文件如下:
/dts-v1/;
/plugin/;
/ {
compatible = "ti,beaglebone", "ti,beaglebone-black";
/* identification */
part-number = "BB-BONE-PRU";
version = "00A0";
exclusive-use =
"P8.12";
fragment@0 {
target = <&am33xx_pinmux>;
__overlay__ {
mygpio: pinmux_mygpio{
pinctrl-single,pins = <
0x30 0x06
>;
};
};
};
fragment@1 {
target = <&ocp>;
__overlay__ {
test_helper: helper {
compatible = "bone-pinmux-helper";
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&mygpio>;
status = "okay";
};
};
};
fragment@2{
target = <&pruss>;
__overlay__ {
status = "okay";
};
};
};
写完以后用命令
dtc -@ -O dtb -o BB-BONE-PRU-00A0.dtbo BB-BONE-PRU-00A0.dts
生成dtbo文件,然后拷贝到 /lib/firmare目录中。
第二步:编写linux中运行的C程序
跟本系列之(二)一样,就不赘述了。代码如下:
#include <stdio.h>
#include <prussdrv.h>
#include <pruss_intc_mapping.h>
#define PRU_NUM 0
int main (void)
{
unsigned int ret;
tpruss_intc_initdata pruss_intc_initdata = PRUSS_INTC_INITDATA;
prussdrv_init ();//Initialize the PRU
if (prussdrv_open(PRU_EVTOUT_0))//Open PRU Interrupt
{
printf("prussdrv_open open failed\n");
return (-1);
}
prussdrv_pruintc_init(&pruss_intc_initdata);
prussdrv_exec_program (PRU_NUM, "./prucode.bin");//Execute example on PRU
prussdrv_pru_wait_event (PRU_EVTOUT_0);//Waiting for this instruction: MOV r31.b0, PRU0_ARM_INTERRUPT+16
prussdrv_pru_clear_event (PRU_EVTOUT_0, PRU0_ARM_INTERRUPT);
prussdrv_pru_disable (PRU_NUM);//Disable PRU and close memory mapping
prussdrv_exit ();
return(0);
}
写完之后编译一下,按照本系列前文的方法:
gcc mytest.c -lpthread -lprussdrv -o mytest
第三步:编写在PRU中运行的汇编程序
这个例子实际上比点亮BBB上的led还好理解:
.origin 0
.entrypoint START
//Refer to this mapping in the file - \prussdrv\include\pruss_intc_mapping.h
#define PRU0_ARM_INTERRUPT 19
#define CONST_PRUCFG C4
START:
// Enable OCP master port
LBCO r0, CONST_PRUCFG, 4, 4
CLR r0, r0, 4 // Clear SYSCFG[STANDBY_INIT] to enable OCP master port
SBCO r0, CONST_PRUCFG, 4, 4
MOV r1, 10000000
LOOP1:
SET r30.t14 //set P8.12
MOV r0, 250
DELAY1:
SUB r0, r0, 1
QBNE DELAY1, r0, 0
CLR r30.t14 //clear P8.12
MOV r0, 250
DELAY2:
SUB r0, r0, 1
QBNE DELAY2, r0, 0
SUB r1, r1, 1
QBNE LOOP1, r1, 0
// Send notification to Host for program completion
MOV r31.b0, PRU0_ARM_INTERRUPT+16
// Halt the processor
HALT
写好后编译一下:
pasm -b prucode.p
第四步:执行程序
首先记得加载dtbo文件,配置引脚功能:
echo BB-BONE-PRU > $SLOTS
然后就可以运行程序了:
./mytest
……好吧,其实这个例子显然并不会刚好输出200KHz的方波。是因为 SET r30.t14 和 CLR r30.t14 这两句以及大循环的减一和判断结束指令也占用了时间。