无人驾驶车辆平台

本文以中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所研制的“智能先锋”无人驾驶车辆为例，对无人车系统架构进行说明。图1和图2分别为“智能先锋I”  和“智能先锋II”

                                                                

                                                                                                          图1 智能先锋I  号无人驾驶车辆

                                                                 

                                                                                                                图2 智能先锋II号 无人驾驶车辆

两代无人驾驶车辆平台除了在传感器布局上存在不同，采用的是相同的体系架构和系统集成，所采用的传感器如图3所示。       

                                                                

                                                                                                                            图3 无人驾驶车辆传感器配置表

在传感器方面，两代无人驾驶采用了下同的配置，定位模块由GPS /INS组合导航系统（CPT）和姿态航向参考系统（AHRS ）组成，负责对无人驾驶车辆的航迹进行推算和定位。环境感知系统的传感器则由相机和激光雷达共同组成：使用两台相机进行车道线检测、车辆检测和交通标识识别;使用三维激光传感器Velodyne进行全向的障碍物检测以及道路边沿检测;使用二维激光雷达Ibeo和Sick进行障碍物检测。

                                

                                                                                                                                            图4 无人驾驶车辆系统总体驾构

两代无人驾驶车辆都采用的是分层式体系结构，从上下到时下依次分为环境感知、决策规划和控制执行层，这三层之间都有着明确的接口，如图4所示。

无人驾驶车辆环境感知层的任务是针对不同的交通环境、对传感器进行合理的配置、融合不同传感器获取的环境信息、对复杂的道路环境建立模型。环境感知层分为交通标识识别、车道线检测识别、道路路沿检测、车辆检测、障碍物检测以及多传感器信息融合与环境建模等模块。具体算法举例请见下回分解。