总系学不废-CSDN博客

系统：Ubuntu20.04+noetic安装ros依赖时：distro=noetic -y报错：ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolvedto system dependencies:usb_cam: Cannot locate rosdep definition for [builtin_interfaces]如下：将以下命令：rosdep install -i --from-p

2024-07-03 23:24:32 2429 1

原创 vscode中写代码：检测到 #include 错误。请更新 includePath。已为此翻译单元(/home/defu/McBOT_V2_WS/src/applications/a01_basic

【代码】vscode中写代码：检测到 #include 错误。请更新 includePath。已为此翻译单元(/home/defu/McBOT_V2_WS/src/applications/a01_basic。

2024-06-30 20:38:00 1479

原创 Apollo9.0 Control模块算法源码学习

Apollo控制算法_哔哩哔哩_bilibili

2024-05-12 12:28:51 422

原创代码随想录算法训练营二刷第19天 | 哈希表——set完结、部分map

遍历，查询哈希表中是否出现过target-nums[i]，若未出现，则将当前数值存放到哈希表中，由于返回的是下标值，因此将target-nums[i]作为key值，下标值作为value值，最后返回即可！快乐数是重复将一个正整数的每个位置上的数字的平方和替换为它自身，然后重复这个过程直到这个数变为 1，也可能是。在这个重复替换的过程中，如何判断这个数进入了无限循环呢？题目给定4个长度均为n的整数数组，在每个数组中各选一个元素，使得四数相加等于0。本题的暴力解法为n^4，并非最优的。中找到相加等于目标值。

2024-05-06 12:01:41 414

原创代码随想录算法训练营二刷第18天 | 哈希表——数组和部分set

std::set和std::multiset底层实现都是红黑树，std::unordered_set的底层实现是哈希，使用unordered_set 读写效率是最高的，本题并不需要对数据进行排序，而且还不要让数据重复，所以选择unordered_set。上面两道题目用map确实可以，但使用map的空间消耗要比数组大一些，因为map要维护红黑树或者符号表，而且还要做哈希函数的运算。数组就是简单的哈希表，但是数组的大小是受限的！中是求字符串a能否组成字符串b，而不用管字符串b 能不能组成字符串a。

2024-05-05 21:37:22 387

原创代码随想录算法训练营二刷第14天 | 二叉搜索树完结

要记住二叉搜索树自带搜索方向这个特性！要找二叉搜索树的最近公共祖先，那么相当于就是二叉搜索树的搜索，要想到“二叉搜索树的搜索”的迭代法其实是利用了二叉树的特性的，那么，本题也是可以用迭代法简单解决的！略本题有以下五种情况：注意若要删除一个节点的左/右孩子，那么就要先将这个节点保存，否则会出错！略做这道题目之前大家可以了解一下这几道：上述题目同本题一样都是构造二叉树类型的题目。本质就是寻找分割点，分割点作为当前节点，然后递归左区间和右区间。分割点就是数组中间位置的节点。递归三部曲：删除二叉树节点，增加二

2024-05-05 21:31:16 400

原创代码随想录算法训练营二刷第13天 | 二叉搜索树中的最小绝对值、二叉树中的众数、二叉树的公共祖先

在回溯的过程中，必然要遍历整棵二叉树，即使已经找到结果了，依然要把其他节点遍历完，因为要使用递归函数的返回值（也就是代码中的left和right）做逻辑判断。本题：判断逻辑是如果递归遍历遇到q，就将q返回，遇到p 就将p返回，那么如果左右子树的返回值都不为空，说明此时的中节点，一定是q 和p 的最近祖先。，因此，本题可以直接进行中序遍历，然后用双指针法比较相邻两个节点直接的差值，并更新差值的最小值，最后得到结果！因为后序遍历（左右中）就是天然的回溯过程，可以根据左右子树的返回值，来处理中节点的逻辑。

2024-05-04 11:49:08 648

原创代码随想录算法训练营二刷第11天 | 合并二叉树、二叉搜索树中的搜索

其实本题是同样的道理，我们在寻找一个不符合条件的节点（某一特性），如果没有找到这个节点就遍历了整个树，如果找到不符合的节点了，立刻返回。对于二叉搜索树可就不一样了，因为二叉搜索树的特殊性，也就是节点的有序性，可以不使用辅助栈或者队列就可以写出迭代法。分析：这个题目如果用层序遍历，那么需要用一个值去代替每一个空值，也就是位置不好定，做起来肯定麻烦！对于一般二叉树，递归过程中还有回溯的过程，例如走一个左方向的分支走到头了，那么要调头，在走右分支。要知道中序遍历下，输出的二叉搜索树节点的数值是有序序列。

2024-05-04 10:56:48 456

原创代码随想录算法训练营二刷第10天 | 二叉树的左下角节点、路径总和、构造二叉树、最大二叉树

在记录最后一行的第一个叶子节点时：只要当前的深度是已经遍历过的深度的最大值，那么就记录下来，在最后一行时，由于深度已经是最大了，因此不会再有新的值覆盖，因此此时记录的叶子节点即为最后一行的第一个叶子节点！可以使用前序遍历（当然中序，后序都可以，因为本题没有中间节点的处理逻辑，只要左优先就行），保证优先左边搜索，然后记录深度最大的叶子节点，此时就是树的最后一行最左边的值。即首先要是最后一行，然后是最左边的值：等价于求最大深度处的最左侧叶子节点。，也就是要记录路径，并且需要遍历所有的节点。

2024-04-30 21:29:05 400

原创代码随想录算法训练营二刷第9天 | 二叉树的节点数量、二叉树的平衡和二叉树的所有路径

那么用后序遍历的方法求完全二叉树的节点数量，首先应该判断一个子树是否是满二叉树，并计算该满二叉树的深度，若是，直接用公式计算该子树的节点数量，若不是则继续递归。，判断左右子树的高度差绝对值超不超过1（求高度用的是后序遍历），若不超过1，则返回该节点的最大高度；若超过1，那就不用再进行判断了，因为整颗树就已经是非平衡的二叉树，直接返回false就可以了！，在递归函数中往往已经对某个节点进行了处理，因此，在递归函数中再嵌套调用递归函数后，相当于已经处理了下一个节点，所以在调用完递归函数后，进行回溯！

2024-04-29 19:47:12 209

原创代码随想录算法训练营二刷第8天 | 二叉树的对称以及深度

以上面两题为例，对根节点而言，求最小深度就是要求最小的高度，要求根节点的最大/最小高度，就要求左右子树的最大/最小高度，得到左右子树的最大/最小高度以后 + 1；然后要求左子树的根节点的最大/最小高度，······，最终递归到了叶子节点：要得到叶子节点的高度就返回以叶子节点为根节点的树的最大/最小高度，因此终止条件就是遇到空节点时将返回0，然后在上一层+1；最大深度的本质其实就是：从所有的叶子节点出发，往根节点的方向搜索，其中经过节点数量最大的就是最大深度！所以说只能用后序遍历！求深度用的是前序遍历。

2024-04-29 19:38:40 363

原创代码随想录算法训练营二刷第7天 | 二叉树的遍历方式

写完了递归算法, 运行的时候，经常会遇到栈溢出的错误，就是没写终止条件或者终止条件写的不对，操作系统也是用一个栈的结构来保存每一层递归的信息，如果递归没有终止，操作系统的内存栈必然就会溢出。层序遍历就是图论中的广度优先搜索，要想完全的访问每一层的数据，仅依赖树本身的结构（或者图本身的结构）是无法做到的，必须。：这道题与上一道题的区别在于题目给定的二叉树的结构不同，但是用我上一题的题解，完全也可以无修改的ac这道题！在首先统计每一层的节点个数与节点值的和，除以每一层的节点个数即可。

2024-04-28 20:59:06 794

原创代码随想录算法训练营二刷第4天 | 栈与队列

在栈中，当我们进行了一个的时候，我们接下去的操作一定要想着！或者在进行一定要有防止操作空栈的步骤！

2024-04-27 20:37:00 367

原创代码随想录算法训练营二刷第6天 | 239.滑动窗口最大值、347.i前k个高频元素

所以大家经常说的大顶堆（堆头是最大元素），小顶堆（堆头是最小元素），如果懒得自己实现的话，就直接用priority_queue（优先级队列）就可以了，底层实现都是一样的，从小到大排就是小顶堆，从大到小排就是大顶堆。在遍历原数组的时候，只需要把窗口的头元素加入到multiset中，然后把窗口的尾元素删除即可。：本题使用单调队列的经典题，题目要求返回每个固定了k个元素的不断向前滑动的窗口中的最大值。，因为优先级队列对外接口只是从队头取元素，从队尾添加元素，再无其他取元素的方式，看起来就是一个队列。

2024-04-27 20:35:01 642

原创代码随想录算法训练营一刷总结篇

3月初开始，因为投了好几个暑期实习，到了3月底4月初那段时间，有时候还是得花时间去复习之前刷过的题准备笔试。但是因为我是一刷都没完成，所以笔试的时候经常都还是一脸懵，做了美团的2次笔试一共10道题，自己能做出来（但也不知道对错的那种）的只有2道；面地平线的时候做的是二叉树不同路径的进阶版，因为没复习到也没做出来，所以一直感觉自己开始的还是慢了，很多机会从自己面前溜走了抓不住。去年12月份的时候开始陆续刷题，开始刷了半个多月，后来因为研究生开题答辩，停刷了半个月，到1月上旬又是拖了一个星期才开始继续刷的。

2024-04-23 09:56:37 435

原创轨迹跟踪与控制篇——Pure Pursuit纯跟踪算法

纯跟踪控制算法(Pure Pursuit)是一种典型的横向控制方法，最早由R.Wallace在1985年提出，该方法对参考轨迹的鲁棒性较好。，在参考路径上向与自车后轴中心距离ld(自定义)的位置处匹配一个预瞄点，假设车辆后轮中心点可以按照一定的转弯半径R行驶抵达该预瞄点，然后根据预瞄距离ld，转弯半径R，车辆坐标系下预瞄点的朝向角2α之间的几何关系来确定前轮转角。

2024-04-20 21:16:02 1225

原创 Ubuntu20.04卸载NAVIDIA显卡驱动

【代码】Ubuntu20.04卸载NAVIDIA显卡驱动。

2024-04-19 23:57:22 480

原创对不起，Ubuntu 20.04出现了内部错误。

出现问题：参考资料。

2024-04-19 21:11:19 972

原创解决Ubuntu安装NVIDIA显卡驱动导致的黑屏问题

本文是在经历了3天内5次重装Ubuntu系统后写下的，根本原因就是这篇文章的主题——安装NVIDIA显卡驱动！写下本文是为了让自己今后不再出同样类型的错误，同时，给其他出现同样问题的人一些启发！本文实例的电脑配置如下：型号：宏碁暗影骑士擎RAM：16 G系统：Ubuntu 20.04。

2024-04-19 20:00:49 12156 3

原创【避坑/个人总结】CARLA仿真遇到问题——AttributeError: module “numpy“ has no attribute “bool“

执行以下命令时：出现以下的问题：更新numpy库到1.23的版本

2024-04-13 22:30:08 322 1

原创 C++学习之引用 | const | 动态内存分配

不能通过常量指针修改其指向的内容int n, m;* p = 5;//编译出错（不能通过常量指针修改其指向的内容）n = 4;//ok，常量指针的指向可以改变（底层const）不能把常量指针赋值给非常量指针，反过来可以int * p2;p1 = p2;//error!!!//ok强制类型转换函数参数为常量指针时，可避免函数内部不小心改变参数指针所指地方的内容//编译出错//ok不能通过常引用修改其引用的变量int n;r = 5;

2024-03-27 10:38:21 355

原创代码随想录算法训练营第35天 | 860. 柠檬水找零、108. 将有序数组转换为二叉搜索树、538. 把二叉搜索树转换为累加树

【代码】代码随想录算法训练营第35天 | 860. 柠檬水找零、108. 将有序数组转换为二叉搜索树、538. 把二叉搜索树转换为累加树。

2024-03-26 23:40:57 124

原创 C++学习之内联函数 | 函数重载 | 函数缺省参数

函数调用是有时间开销的。如果函数本身只有几条语句，执行非常快，而且函数被反复执行很多次，相比之下调用函数所产生的这个开销就会显得比较大。为了减少函数调用的开销，引入了机制。编译器处理对内联函数的调用语句时，是将整个函数的代码插入到调用语句处，而不会产生调用函数的语句。（调用函数需要入栈出栈等一系列操作，详细待补充）

2024-03-26 10:38:24 304