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转载 四轴飞行的姿态估计
距离我发电调那一贴,已经经过零零散散的一年时间,初步完成了姿态估计部分,因本人基础学科较差,大部分时间都是在反复阅读理解各种资料,呵呵.俗话说的好,知识在于积累,四轴在于坚持.与大家共勉.一个稳定的系统,要有三个部分,(1)听话的执行模块(2)精确的测量模块(3)牛X的控制模块对于四旋翼来说,电调以及电机是执行模块,姿态估计,高度估计,位置估计等等这些都是测量模块,控制就不说了
2014-11-05 22:20:06 855
转载 什么是姿态角(Euler角)pitch yaw roll
Z轴正方向为前进方向pitch():俯仰,将物体绕X轴旋转(localRotationX)百度上居然搜不到俯仰滚转和偏航的定义,可见大家的浮躁了,没事摇一摇都不干正事了,整理了一下资料,公布给大家。要了解飞机姿态,需要首先知道什么是地面坐标系和机体坐标系。■地面坐标系(earth-surface inertial reference frame)Sg--------Oxgygzg
2014-11-05 22:11:14 32559 3
转载 虚数的意义,虚数到底是什么
四轴飞行姿态的解算需要用到虚数、四元数,无奈重温高等数学,BetterExplained上面有关于虚数的非常好的解释,很浅显易懂,转给大家参考。四轴飞行姿态的解算需要用到虚数、四元数,无奈重温高等数学,BetterExplained 上面有关于虚数的非常好的解释,很浅显易懂,转给大家参考。这个网站有一篇文章叫做《虚数的图解》,将虚数解释得很简单。读后让人恍然大悟,醍醐灌顶,原来虚数
2014-11-05 22:08:18 2285
转载 四元数在四轴上的用途
第一条有误第一,飞控并不是输出PPM,是PWM第二,飞控输出的控制信号,并不是给电机,是给电调四元数计算出飞机姿态,和遥控器传过来的期望的姿态做差,通过PID算出每个轴向的控制量,(YAW,ROLL,PITCH),然后把三个值分别分配到四个电机上。所谓分配到四个电机上,实际就是变化PWM波形的高电平事件长度,这个PWM波形传到电调后,电调上的单片机根据这个高电平长度,调节电机转
2014-11-05 21:45:51 1382
空空如也
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