xitong2012-CSDN博客

转载理论:如何调整四轴4个电机的转速，使飞行器朝不同方向运动

今天我们来讨论一下如何调整四轴的4个电机的转速，来使四轴朝4个方向运动起来的。多旋翼可能有很多轴，或者对称或者不对称。我们以四轴，X 形状为例。为方便说明，我们把电机进行编号，右下为9号，右上为10号，左下为11，左上为3号电机。1.飞行器保持悬停， 4个电机的转速保持一致，来使飞行器保持水平。四个电机的转速=悬停油门2.当我们希望飞行器向右

2015-07-08 16:01:13 10706

转载拍照时光圈与景深控制

谈光圈之前，再复习一下快门与光圈的关系，我打个比方说明，装满一桶水，水龙头打开大一点，水就流的快，很快就装满一桶水；把水龙头开小一点，水就流的慢，要装满一桶水就要花比较长的时间。水龙头的开关就是“光圈”，水流的速度就是快门。准确的装满一桶水就是正确曝光。光圈是相机镜头中的可以改变中间孔的大小的机械装置，快门是控制曝光时间长短的装置（机械或电子），二者结合，共同控制曝光量。光圈数值：f1.4

2015-06-16 17:20:59 1468

转载调焦距离S远近与景深之关系

当照相机镜头的光圈系数F和焦距f不变，且调焦距离S未大于焦距H时，调焦距离越远，拍摄出来的画面的景深就越大，其前后景深的差值也就越大；反之，调焦距离越近，则景深就小，其前后景深的差值也就越小。从下面的示意图就可以看出。从原理上来说，这个问题要比前面谈的两个问题要复杂一些，为此特地画了下面另外一张示意图：从示意图中我们可以看到，设物点A点和C点分别位于B点的前后两侧，三点

2015-06-16 16:18:54 2632

转载行车记录仪里面的移动侦测(运动检测、Motion Detection )什么

科技的进步总是能够给人们带来前所未有的惊喜，今天我们讲到的行车记录仪中运动检测也叫移动侦测，英文名叫Motion Detection，相信很多买过行车记录仪的人都听说过这个功能，但很多人以为行车记录仪的开机录像就是移动侦测，其实行车记录仪开机录像和移动侦测是两回事，开机录像有些需要设置，大部分默认就录的，移动侦测就是画面在动就录，不动就不录，部分机型不动了还会录够几分钟。与摄像头无关，移动侦测只对

2015-06-10 19:36:50 14391

转载人眼相机

你是否也经常出门旅行时发现像画面中一般美丽的景色？“哇~~”“我得拍张照。”“干你娘！”“这照片拍得跟屎一样，这不是我想要的！”“买了个表！”事情总是这样，每次我们想捕捉最美的画面结果都不如意，于是我想：“要是如果。。。”“我们的眼睛能直接拍照的话那该多好。”我们眼睛看到的就是我们拍出来的照片，亮度对比度，

2015-06-10 09:39:24 799

转载相机为什么需要白平衡

人眼在不同的光线下看白色的物体，都会认为它是白色的，这是因为人的大脑会根据场景自动进行修正。而机器呢，你不告诉它是什么样，它就会如实反映出现场的实际色彩，相机的自动白平衡功能就是用来修正这个东东的。不过机器永远不会比人脑聪明，自动出来的东东一定跟人脑有差距。

2015-06-10 09:35:34 1227

转载白平衡

怎么调节相机的白平衡？2011年05月04日qbswzb怎么调节相机的白平衡？我想让自己拍摄出的图像色彩和人眼所看到的色彩完全一样，大家教下我怎么调相机的白平衡吧。相机白平衡已有1条答案回答最快栗子2011-05-04 11:30你的这个想法是很不错，但是由于CCD传感器本身没有这种功能，因此就有必要对它输出的信号进

2015-06-09 13:39:10 875

转载焦距

焦距的意思是：当平行光入射时，镜头组等效焦距为xxx毫米；但是，如果不是平行光入射，这个焦距会发生变化。一般来说，在5米以上到无穷远处的物体都可以认为是平行光入射，但5米以内就会开始发生微小变化，距离越近变化越大，需要调整焦距才能产生清晰的成像。光圈的大小也对成像的清晰度有影响，光圈越小入射光线可以认为是平行的。

2015-06-08 15:52:16 693 1

转载凸透镜成像规律

规律总结规律1：当物距大于2倍焦距时，则像距在1倍焦距和2倍焦距之间，成倒立、缩小的实像。此时像距小于物距，像比物小，物像异侧。应用：照相机、摄像机。　　规律1规律2：当物距等于2倍焦距时，则像距也在2倍焦距，成倒立、等大的实像。此时物距等于像距，像与物大小相等，物像异侧。规律2规律3：当物距小于2倍焦距、大于1倍焦距时，则像距大于2倍焦距，成倒立、放大

2015-06-08 10:12:01 2690

转载相机为什么需要镜头

现在我们来探究一下照相机的工作原理,并从镜头开始深入学习一些基本部件的详细知识.光线沿直线传播,通过被称作孔径的圆孔投射到胶片上.　　镜头并不是胶片成像所必需的,正如前面已经提及的针孔照相机,其工作时就没有镜头.来自被摄体的光线通过一个微小的针孔进入不透光的盒子,如上图所示,并在胶片上形成一幅倒立的影像.　　考虑到针孔照相机的工作特性如此之简单,因而其产生的影像应该说是相当令人

2015-06-08 10:00:00 2014

转载场曲

像场弯曲时因镜片缺陷，使垂直于主光轴的物平面上发出的光经透镜成像后，清晰的最佳实像面不是平面而是一个曲面的一种像差。1839年匈牙利物理学家约瑟夫佩兹瓦尔最先从物理学角度阐明像场弯曲的原理，为纪念他，像场弯曲也称佩兹瓦尔像场弯曲。像场弯曲起源于透镜成像的基本规律，对于同一透镜，距离远的物体成像近，反之，距离近的物体，成像远。如图平面的点离镜头近成像与点；平面中的点，由于离透镜比点

2015-06-05 15:14:19 4500

转载球差

球差的概念如图：轴上A点发出的某孔径带的光线与近轴光线交于不同点，形成球差。存在球差时，在像平面上会产生圆形弥散斑。(1)球差由于成像的远轴光线与近轴光线的光路（传播路径）不同，致使远轴光线与近轴光线在光程（传播路途）上产生了差异，造成所形成影像的焦点位置出现了前后不同，参见图４-7（a），这一原因所引起的像差称为球面像

2015-06-05 10:35:11 4888 1

转载等效于35mm相机焦距的计算方法

目前市场上销售的数码相机感光元件有多种规格，有全画幅、APS-H画幅、DX画幅、APS-C画幅和4/3系统等，不同画幅相机就会产生不同的镜头焦距转换系数，而产生焦距转换系数的最大原因，应该更多的是出于成本的考虑。不同的镜头焦距转换系数意味着感光元件的区别：感光元件越大，越接近传统胶片的大小，那么它的制造成本越高，价格也就直线上升。而感光元件在一定范围内的缩小，就促使不同镜头焦距转换系数的出现。不同

2015-06-01 13:20:49 24245

转载一元数、二元数、四元数与它们的矩阵表示

如果说，不同的数学对象在特定语境下，有对应相同的性质，那就可以视他们为“同一样东西”。譬如，数与矩阵。这可不是“行列式是一个数”的意思啊。从实数说起吧，也即一元数。对每个实数，都能对应到一个一阶矩阵；它们分别在各自的运算域里有完全相同的性质。有的人会直接把一阶单位阵理解成一个数，其实也不无道理。若我们星球的智慧生命，最初偏好用表格来进行思考（而非数手指），也许最先通用的“数

2015-05-15 11:08:03 6590 1

转载虚数的几何意义

虚数这个概念一直困扰着我。就和神秘的常数 e 一样，大多数解释都无非是以下两种套路：它是一个数学概念，用来套套公式就行。它在高等物理里面才会用到，所以别担心，到大学你就明白了。如此教学怎么能激发出孩子学习数学的热情呢!所以今天我们将借助以下几种工具来攻克虚数这个概念：关注数学概念间的联系，而非公式。将虚数概念的引进看做数学系统的扩展，就像零、小数、负数的概念一样。还

2015-05-13 16:13:44 10222 3

转载 RTCP协议介绍

RTCP概要实时传输控制协议(Real-timeControlProtocol，RTCP)与RTP共同定义在1996年提出的RFC1889中，是和 RTP一起工作的控制协议。RTCP单独运行在低层协议上，由低层协议提供数据与控制包的复用。在RTP会话期间，每个会话参与者周期性地向所有其他参与者发送RTCP控制信息包，如下图所示。对于RTP会话或者广播，通常使用单个多目标广播地址，属于这个会

2015-05-05 14:28:47 581

转载 RTP与RTCP协议介绍

最近访客yeaijunbirdb..gmpguestanson86stian3..bjlhdxzdhenrr..hhua0123jason..minck..此鱼..sucab最新评论 XYJK1002：good!sf_suifeng：学习了，很好qq6

2015-05-05 09:17:18 731

转载 MJPEG协议入门介绍

Mjpeg是Motion JPEG 的简称。它的原理是把视频镜头拍成的视频分解成一张张分离的jpg数据发送到客户端。当客户端不断显示图片，即可形成相应的图像.　　大部分低端的网络摄像头都支持的MJPG协议,较为高级的摄像头支持是H.264.　　MJPG的优点是实现简单，客户端实现简单，不会出现马赛克的情况。缺点就是占带宽比较大，因为是一帧一帧按图像来传输的.　　MJPG可以在多种传输协

2015-05-04 19:42:24 2985

转载视频编码基本框架

视频编码的基本框架　　国际音视频压缩标准发展历程：　　H.261　　H.261标准是为ISDN设计，主要针对实时编码和解码设计，压缩和解压缩的信号延时不超过150ms，码率px64kbps(p=1~30)。　　H.261标准主要采用运动补偿的帧间预测、DCT变换、自适应量化、熵编码等压缩技术。只有I帧和P帧，没有B帧，运动估计精度只精确到像素级。支持两种图像扫描格式：QCIF和CI

2015-05-04 19:36:26 1470

转载简明HTTP协议

1 HTTP协议的概念和历史1.1 什么是HTTP协议HTTP协议是超文本传送协议(HyperText Transfer Protocol)的缩写，它是万维网(World Wide Web,www,也简称为Web)的基础。HTTP协议设计之初就是为了实现Web的想法。HTTP协议位于TCP/IP协议栈的应用层。我们在浏览器的地址栏里输入的网站地址叫做URL(UniformResourc

2015-05-04 19:19:07 441

转载 HTTP协议的经典讲解

一、什么是HTTP协议 HTTP协议是一种应用层协议，HTTP是HyperText TransferProtocol(超文本传输协议)的英文缩写。HTTP可以通过传输层的TCP协议在客户端和服务器之间传输数据。HTTP协议主要用于Web浏览器和Web服务器之间的数据交换。我们在使用IE或Firefox浏览网页或下载Web资源时，通过在地址栏中输入http://host:port/path，

2015-05-04 19:02:41 449

转载四轴飞行的姿态估计

距离我发电调那一贴,已经经过零零散散的一年时间,初步完成了姿态估计部分,因本人基础学科较差,大部分时间都是在反复阅读理解各种资料,呵呵.俗话说的好,知识在于积累,四轴在于坚持.与大家共勉.一个稳定的系统,要有三个部分,(1)听话的执行模块(2)精确的测量模块(3)牛X的控制模块对于四旋翼来说,电调以及电机是执行模块,姿态估计,高度估计,位置估计等等这些都是测量模块,控制就不说了

2014-11-05 22:20:06 845

转载什么是姿态角（Euler角）pitch yaw roll

Z轴正方向为前进方向pitch()：俯仰，将物体绕X轴旋转（localRotationX）百度上居然搜不到俯仰滚转和偏航的定义，可见大家的浮躁了，没事摇一摇都不干正事了，整理了一下资料，公布给大家。要了解飞机姿态，需要首先知道什么是地面坐标系和机体坐标系。■地面坐标系（earth-surface inertial reference frame）Sg--------Oxgygzg

2014-11-05 22:11:14 32310 3

转载虚数的意义，虚数到底是什么

四轴飞行姿态的解算需要用到虚数、四元数，无奈重温高等数学，BetterExplained上面有关于虚数的非常好的解释，很浅显易懂，转给大家参考。四轴飞行姿态的解算需要用到虚数、四元数，无奈重温高等数学，BetterExplained 上面有关于虚数的非常好的解释，很浅显易懂，转给大家参考。这个网站有一篇文章叫做《虚数的图解》，将虚数解释得很简单。读后让人恍然大悟，醍醐灌顶，原来虚数

2014-11-05 22:08:18 2246

转载四元数在四轴上的用途

第一条有误第一，飞控并不是输出PPM，是PWM第二，飞控输出的控制信号，并不是给电机，是给电调四元数计算出飞机姿态，和遥控器传过来的期望的姿态做差，通过PID算出每个轴向的控制量，（YAW,ROLL,PITCH），然后把三个值分别分配到四个电机上。所谓分配到四个电机上，实际就是变化PWM波形的高电平事件长度，这个PWM波形传到电调后，电调上的单片机根据这个高电平长度，调节电机转

2014-11-05 21:45:51 1367

转载 select 和poll函数调用驱动的poll->poll_wait 理解

select 和poll函数调用驱动的poll->poll_wait 理解poll_wait不会挂起当前进程,而是把自己注册到某个事件等待队列中. poll_wait()是用在select系统调用中的. 一般你的代码会有一个struct file_operations结构, 其中fop->poll函数指针指向一个你自己的函数, 在这个函数里应该调用poll_

2014-07-07 15:32:47 607

原创简单登陆密码破解

简单登陆程序crack.c如下：#include #include #include int main(int argc, char *argv[]){ int flag=0; char passwd[20]; memset(passwd,0,sizeof(passwd)); memcpy(passwd,argv[1],str

2014-04-01 13:28:19 912

原创堆排序学习

今天回顾了一下堆排序，顺便写了一下，仅做记录 #include void HeapAdjust(int a[], int m, int n){ int i, sc=a[m]; for(i=2*m;i { if((i if(sc>=a[i]) break; a[m]=a[i]; m=i; } a[m]=sc;}voi

2014-03-29 21:15:52 446

原创 TCP连接的实质

三次握手成功后，server端会创建一个新的socket（包含客户端IP地址和端口号等信息），并通过该socket读取或向client发送数据。是为建立一个连接。当断开连接时，server释放掉创建的socket数据结构。下次再通信时，需重新从三次握手开始。所谓长连接，应该也是server端长时间维护该socket，一旦socket消失，server端将无法实现推送消息的功能。因此要想实现se

2014-03-25 16:47:31 1462

原创 NAT之如何寻找局域网中的主机

我们知道，网络通信时由于要寻址、路由，IP包中的源、目的IP地址都应是公网IP地址。而我们局域网中的电脑用的是私有IP地址，那么，它是如何实现跟互联网上的电脑进行通信的呢？我们的电脑连服务器还好理解，因为服务器的IP地址是公网IP。但是服务器返回数据时是如何找到我们的主机的呢？通过192.168.1.100？显然不可能，因为别的不说，单就我家里的电脑跟公司办公室的电脑就用的都是这个IP地址。

2014-03-25 16:12:18 4347 1

原创对TCP三次而不是两次握手的理解

TCP是一种面向连接的、可靠地通信方式，三次握手机制也是为了保证通信的可靠性。至于为什么需要三次握手，而不是两次，我的理解如下：第一种理解：（串门）1、client连接server成功后，server端要分配资源与client建立连接。这就好比你到邻居家串门，邻居要开门迎接并且给你安排个坐的地儿。2、当你真的要到邻居家串门，你首先要跟邻居打个招呼，问：嗨，你有没有空，我去你们家玩

2014-03-25 13:32:36 710

转载批量替换表前缀

替换表前缀，对于懂程序的人来说是很容易的事。但是对于部分站长还是一定难度下面写段下代码来为不懂程序的站长解决这个问题：将下面的代码保存为php文件：如 test.php 。放到网站根目录 $database = "x21010"; //数据库名称 $user = "root"; //数据库用

2012-03-20 22:52:27 660

转载 session 原理

Session:在计算机中，尤其是在网络应用中，称为“会话”。具体到Web中的Session指的就是用户在浏览某个网站时，从进入网站到浏览器关闭所经过的这段时间，也就是用户浏览这个网站所花费的时间。因此从上述的定义中我们可以看到，Session实际上是一个特定的时间概念。一、session是怎么保存的？怎么去查看其内容？session是以文件的形式保存的。php.ini中有个配

2012-03-09 09:56:44 537

转载网络Cookie工作原理

引言虽然大多数网络Cookie使用起来相当简单，但是它们也有自己独特的原理。由于涉及到互联网隐私问题，Cookie从2000年就开始受到广大媒体的关注，直到现在仍存在着激烈的争论。然而，Cookie提供了使Web更加容易导航的能力。几乎每个网站的设计人员都会使用Cookie，因为它们能够提供更好的用户体验，并使得收集有关网站访问者的准确信息变得非常容易。在本文中，我们将了解Co

2012-03-09 09:33:27 2754

转载 DIV+CSS三行两列经典布局

这个XHTML1标准的DIV+CSS布局是著名网页设计师阿捷2004年发布在《网页设计师》上的，一个非常经典的布局，在IE、Mozilla和Opera浏览器中均可以实现居中和高度自适应。完整代码如下（在原代码的基础上作了一定规范整理）： SEO参考:XHTML之经典三行两列布局- seobbs.net body

2012-02-26 19:19:13 2018

转载解决Apache+PHP+MySQL服务器套件只能安装在D盘的限制 .

首先下载一个任意版本，然后进行安装，在起初的选择安装目录中选择其他盘，例如C:盘无论出现什么错误都将它先安装完毕。安装完毕后，找到以下几个文件： usr/local/php/php.ini usr/local/apache/conf/httpd.conf usr/local/mysal/my.int usr/install.bat 将其中的"D:"字符串该为你刚刚安装

2012-02-25 21:17:58 880

转载 80端口被inetinfo.exe占用解决方法 .

今天在配置EasyWebServer时，要用到80端口，我每次启动都会提示“1、80端口被占用，Apache启动失败。”但我又不知道80端口被什么程序占用了，经过搜索后知道了下面的方法：1. 在“运行”中输入CMD2.在启动的窗口中输入netstat -ano，就可以看到所有端口占用的情况，记下占用80端口的程序的PID3.打开“任务管理器”，点击菜单栏的“查看”，再点

2012-02-25 21:17:06 1274

转载消除div中ul上部产生的空白

#muen_right_one_main ul{ /* 消除 ul 上部产生的空白 */ padding:0px; margin:0px; overflow:hidden; }

2012-02-24 17:57:30 1836

转载关于input框对齐文字的一些总结

1. 将文字第一字体设置为Tahoma；2. 为input元素设置vertical-align:middle;3. 为label元素设置vertical-align:middle;display:inline-block;

2012-02-24 17:15:20 1374

转载用Zend Studio+PHPnow+Zend Debugger搭建PHP服务器调试环境

本人主要是做ASP.NET开发的，但有时候也会接触到PHP，而且我认为PHP有很多源码值得学习，我们不是学习PHP代码的写法，而是学习源码的实现思路，或者免强叫为算法。作为一名非专业的PHP开发者，想要较方便地读懂并搞清楚一个PHP功能模块的运行细节，搭建一个PHP调试环境，然后单步调试程序，以掌握程序的整个运行过程显的尤为重要。一、准备安装文件1、PHPnow-1.5.3。“PHP

2012-02-23 15:06:51 737