本文详细介绍了双边滤波的原理，它结合了像素间的距离和亮度相似度，避免了高斯滤波导致的边缘模糊。OpenCV中的双边滤波实现位于/sources/modules/imgproc/scr/smooth.cpp，重点关注BilateralFilter_8u_Invoker类。文章还提到了滤波参数设置的影响，如σ和内核尺寸d的选择，以及不同参数下的图像处理效果。
双边滤波（bilateral filter）是一种非线性滤波技术，它是由Tomasi于1998年提出。它扩展了高斯平滑滤波技术。高斯滤波是一种常见并且有效的滤波方法，简单地说它是以被处理像素与其周围像素的距离作为权重而进行的一种加权平均过程。
高斯距离权值为：
其中，d(ξ,x)=d(ξ-x)=||ξ-x||表示的是两个像素ξ和x之间的距离。
但该权值仅仅考虑的是距离，而对像素本身的亮度信息没有考虑，因此高斯滤波的结果是使整幅图像都模糊了，即图像的边缘信息（高频部分）被严重削弱了。我们知道当图像中邻域像素亮度与被处理像素的亮度差异很大时，邻域像素与该像素的关系很小的，即两者相似性很差。因此双边滤波还考虑了领域像素的亮度信息，通过计算相似度来赋予领域像素一定的权重&
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