51 单片机简单的多任务调度例子(转)

51 单片机简单的多任务调度例子

看大家都在学操作系统，我也想学学。所以想用51写一个来玩玩，发现比较郁闷。
    弄了几下，不想再弄了，51弄这个没啥意思。我用的89S52，除了速度慢，RAM资源太少之外，其它都还过得去。弄了一点代码出来，放在那也没啥用，不如拿上来给新手看看，一个任务调度的雏形是什么样子的~~~~~~~~~这些代码没有经过优化， 我只求实现任务切换的功能。
    利用定时器2产生10mS的定时中断作为时钟节拍，任务切换时保存工作寄存器等操作 嵌入了汇编指令，因此Task_Switch.C文件要做相应的设置才能编译通过。受硬件资源和编译器的限制，有很多无奈。程序只好这样写了，不管怎么说，到底是能调度起来了。
注：这里是老版本，后面又改动的新版本。
/*******************************************************
本程序只供学习使用，未经作者允许，不能用于其它任何用途
AT89S52 MCU 使用24M晶振 时钟节拍设置为10mS
main.c file
Created by Computer-lov.
Date: 2005.10.27
Copyright(C) Computer-lov 2005-2015
All rigths reserved
******************************************************/
#include <at89x52.h>
#include "task_switch.h"
#include "MAIN.H"


//灯
#define LED1 P1_7
#define LED2 P1_6
#define LED3 P1_5
#define LED4 P1_4
#define LED5 P0_1
#define LED6 P3_7
#define ON_LED1()   LED1=0
#define OFF_LED1()  LED1=1
#define ON_LED2()   LED2=0
#define OFF_LED2()  LED2=1
#define ON_LED3()   LED3=0
#define OFF_LED3()  LED3=1
#define ON_LED4()   LED4=0
#define OFF_LED4()  LED4=1
#define ON_LED5()   LED5=0
#define OFF_LED5()  LED5=1
#define ON_LED6()   LED6=0
#define OFF_LED6()  LED6=1
//按钮
#define KEY1 P1_0
#define KEY2 P1_1
#define KEY3 P1_2
#define KEY4 P1_3
//OS运行标志
unsigned char OS_running;
//堆栈申请
unsigned char idata Stack[MAX_TASK][S_DEPTH];
//运行时间
unsigned int Running_Time;
//程序控制块
PCB pcb[MAX_TASK];
//当前运行任务的ID号
unsigned char Current_ID;
 
/调用该函数使任务延时t个时钟节拍
/ 输入参数：0<t<256       //
/  一个时钟节拍为10mS    ///
void OS_Delay(unsigned char t)
{
EA=0;                         //关中
pcb[Current_ID].Suspend=1;    //任务挂起
pcb[Current_ID].Delay=t;      //设置延迟节拍数
EA=1;                         //开中
task_switch();                //任务切换
}



///挂起任务
/*void OS_Suspend(void)
{
EA=0;
pcb[Current_ID].Suspend=1;    //任务挂起
EA=1;
task_switch();                //任务切换
}*/

/创建一个任务
///函数入口：Task_ID 分配给任务的唯一ID号 //
//           Task_Priority  任务优先级     /
///          Task_p    任务入口地址
///          Stack_p   任务堆栈栈低地址   ///
void Task_Create(unsigned char Task_ID,unsigned char Task_Priority,unsigned int Task_p,unsigned char Stack_p)
{
unsigned char i;
for(i=0;i<S_DEPTH;i++)
  {
   ((unsigned char idata *)Stack_p)[i]=0;         //初始化清空堆栈
  }
((unsigned char idata *)Stack_p)[0]=Task_p;         //将任务入口地址保存在堆栈
((unsigned char idata *)Stack_p)[1]=Task_p>>8;
pcb[Task_ID].Task_SP=Stack_p+Num_PUSH_bytes+1;   //设置好堆栈指针
pcb[Task_ID].Priority=Task_Priority;             //设置任务优先级
pcb[Task_ID].Suspend=0;                          //任务初始不挂起
pcb[Task_ID].Delay=0;                            //任务初始不延时
}
/
 
 
/空闲任务，优先级最低///
二个LED不停的闪烁 //
void task_idle(void)
{
static unsigned long int i;    //使用static申明局部变量，避免临时变量使用相同地址
while(1)
  {
   ON_LED1();    //LED1亮
   for(i=0;i<0x2000;i++)        //延迟
    {
    }
   OFF_LED1();   //LED1关
   for(i=0;i<0x2000;i++)
    {
     ON_LED6();    //LED6闪烁很快，看起来是一直亮的
     OFF_LED6();
    }
  }
}
//
/任务1  检测按钮1 并控制LED2亮灭//
void task_1(void)
{
// static unsigned int  j;
while(1)
  {
    ON_LED2();
    while(KEY1)OS_Delay(6);     //等待KEY1按键按下
    while(!KEY1)OS_Delay(6);    //等待KEY1释放
    OFF_LED2();
    while(KEY1)OS_Delay(6);
    while(!KEY1)OS_Delay(6);
   }
}

/任务2  检测按钮2 并控制LED3亮灭//
void task_2(void)
{
// static unsigned int  j;
while(1)
  {
    ON_LED3();
    while(KEY2)OS_Delay(5);
    while(!KEY2)OS_Delay(5);
    OFF_LED3();
    while(KEY2)OS_Delay(5);
    while(!KEY2)OS_Delay(5);
   }
}

/任务3  检测按钮3 并控制LED4亮灭//
void task_3(void)
{
// static unsigned int  j;
while(1)
  {
    ON_LED4();
    while(KEY3)OS_Delay(5);
    while(!KEY3)OS_Delay(5);
    OFF_LED4();
    while(KEY3)OS_Delay(5);
    while(!KEY3)OS_Delay(5);
   }
}

/任务4  控制LED5每秒闪一次//
void task_4(void)
{
// static unsigned int  j;
while(1)
  {
    ON_LED5();
    OS_Delay(100);   //LED5每隔1S闪一次
    OFF_LED5();
    OS_Delay(100);
   }
}



///主函数//
void main(void)
{
EA=0;                    //关中
ET2=1;                   //定时器2开中断
T2CON=0x00;              //定时器自动重装模式
T2MOD=0x00;              //如果提示这里编译通不过，可将本行删除；或自己将定义添上
                          //因为keil自带的at89x52.h中没有T2MOD的定义
RCAP2H=0xB1;
RCAP2L=0xE0;             //定时时间为10ms
Task_Create(0,5,(unsigned int)(void *)(&task_idle),(unsigned char)Stack[0]);   //任务0初始化
Task_Create(1,4,(unsigned int)(void *)(&task_1),(unsigned char)Stack[1]);      //任务1初始化
Task_Create(2,3,(unsigned int)(void *)(&task_2),(unsigned char)Stack[2]);      //任务2初始化
Task_Create(3,2,(unsigned int)(void *)(&task_3),(unsigned char)Stack[3]);      //任务3初始化
Task_Create(4,1,(unsigned int)(void *)(&task_4),(unsigned char)Stack[4]);      //任务4初始化
OS_running=0;                          //任务未开始运行
Current_ID=MAX_TASK-1;                 //当前任务为最后一个任务
pcb[Current_ID].Task_SP-=Num_PUSH_bytes;    //调整任务堆栈指针，因为这时任务还未开始调度
                                             //第一次进入中断时，会压栈。所以先将堆栈指针
                                             //往下调Num_PUSH_bytes个字节，避免堆栈溢出
                                             //调整后的SP紧接着的两个字节就是最后一个任务的入口地址
                                             //在第一次中断发生时，返回地址被压入SP后面的两个地址
                                             //在第一次进入中断后，将SP往前调整两字节，这样程序返回时，
                                             //将返回到最后一个任务，而不再返回主函数
SP=pcb[Current_ID].Task_SP;                   //修改堆栈指针。使其指向任务当前任务的堆栈段
TR2=1;             //启动定时器2
EA=1;              //开中断

while(1);          //死循环。定时器中断发生后，任务开始调度

原文时间:2006-11-22   来源: http://www.dzjs.net/html/qianrushixitong/2006/1122/1084.html