中断驱动多任务--- 单片机(MCU) 下的一种软件设计结构

本文探讨了在资源有限的MCU中,如何通过中断驱动多任务的软件设计结构,以提高效率和模块化。文章指出,通过定时中断执行任务,可以避免主程序被打断,实现低功耗和程序的模块化。文中提到了不同任务执行方法,如固定顺序、函数指针数组,并介绍了如何使用状态机进行任务切分和去抖动处理。这种设计简化了程序结构,但也需要考虑任务时间片分配和任务切分的问题。
摘要由CSDN通过智能技术生成

mcu由于内部资源的限制,软件设计有其特殊性,程序一般没有复杂的算法以及数据结构,代码量也不大, 通常不会使用 OS (Operating System),  因为对于一个只有 若干K ROM, 一百多byte RAM mcu 来说,一个简单OS  也会吃掉大部分的资源。

 

对于无 os 的系统,流行的设计是主程序(主循环 ) + (定时)中断,这种结构虽然符合自然想法,不过却有很多不利之处,首先是中断可以在主程序的任何地方发生,随意打断主程序。其次主程序与中断之间的耦合性(关联度)较大,这种做法 使得主程序与中断缠绕在一起,必须仔细处理以防不测。

 

那么换一种思路,如果把主程序全部放入(定时)中断中会怎么样?这么做至少可以立即看到几个好处: 系统可以处于低功耗的休眠状态,将由中断唤醒进入主程序; 如果程序跑飞,则中断可以拉回;没有了主从之分(其他中断另计),程序易于模块化。

 

(题外话:这种方法就不会有何处喂狗的说法,也没有中断是否应该尽可能的简短的争论了)

 

为了把主程序全部放入(定时)中断中,必须把程序化分成一个个的模块,即任务,每个任务完成一个特定的功能,例如扫描键盘并检测按键。 设定一个合理的时基 (tick), 例如  5, 10 20 ms,  每次定时中断,把所有任务执行一遍,为减少复杂性,一般不做动态调度(最多使用固定数组以简化设计,做动态调度就接近 os 了),这实际上是一种无优先级时间片轮循的变种。来看看主程序的构成:

     

                void main()

                {

                   ….   // Initialize

                   while (true) {

                                IDLE     //sleep

                   }

                }

 

这里的 IDLE 是一条sleep 指令,让 mcu 进入低功耗模式。中断程序的构成

 

                void Timer_Interrupt()

                {

                                 SetTimer();

                                 ResetStack();

                                 Enable_Timer_Interrupt;

                                 ….

 

 

进入中断后,首先重置Timer, 这主要针对8051, 8051 自动重装分频器只有 8-bit, 难以做到长时间定时;复位 stack ,即把stack 指针赋值为栈顶或栈底(对于 pic TI DSP 等使用循环栈的 mcu 来说,则无此必要),用以表示与过去决裂,而且不准备返回到中断点,保证不会保留程序在跑飞时stack 中的遗体。Enable_Timer_Interrupt 也主要是针对80518051 由于中断控制较弱,只有两级中断优先级,而且使用了如果中断程序不用 reti 返回,则不能响应同级中断这种偷懒方法,所以对于 8051, 必须调用一次 reti 来开放中断:

 

                 _Enable_Timer_Interrupt:

                                acall       _reti

                 _reti:        reti         

       

下面就是任务的执行了,这里有几种方法。第一种是采用固定顺序,由于mcu 程序复杂度不高,多数情况下可以采用这种方法:

 

                Enable_Timer_Interrupt;

                ProcessKey();

                RunTask2();

               

                RunTaskN();

                while (1) IDLE

 

可以看到中断把所有任务调用一遍,至于任务是否需要运行,由程序员自己控制。另一种做法是通过函数指针数组:

 

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