【事件触发、多智能体系统】切换拓扑下非线性时延多智能体系统的固定时间平均一致性：一种基于事件触发的方法研究（Matlab代码实现）-CSDN博客

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目录

⛳️赠与读者

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码、Simulink仿真、文献下载

⛳️赠与读者

👨‍💻做科研，涉及到一个深在的思想系统，需要科研者逻辑缜密，踏实认真，但是不能只是努力，很多时候借力比努力更重要，然后还要有仰望星空的创新点和启发点。建议读者按目录次序逐一浏览，免得骤然跌入幽暗的迷宫找不到来时的路，它不足为你揭示全部问题的答案，但若能解答你胸中升起的一朵朵疑云，也未尝不会酿成晚霞斑斓的别一番景致，万一它给你带来了一场精神世界的苦雨，那就借机洗刷一下原来存放在那儿的“躺平”上的尘埃吧。

或许，雨过云收，神驰的天地更清朗.......🔎🔎🔎

💥1 概述

摘要 — 本文研究了受输入延迟、外部干扰和切换拓扑影响的非线性多智能体系统（MASs）的固定时间平均一致性问题。与有限时间收敛不同，固定时间收敛的收敛时间与初始条件无关。随后，提出了一种基于事件的控制策略，以在切换拓扑和间歇通信的条件下实现固定时间平均一致性。由于考虑了非线性动态、外部干扰、切换拓扑以及间歇通信的触发条件，基于事件控制的固定时间一致性问题比基于连续时间控制的更具挑战性。此外，设计了一种基于双曲正切函数的新测量误差，以避免 Zeno 行为。并且，设计了一种改进的触发函数以避免连续监测。因此，资源消耗显著降低。最后，通过三个仿真实例验证了算法的有效性。

关键词 — 基于事件的控制，固定时间平均一致性，非线性多智能体系统（MASs），切换拓扑。

在过去的十年中，多智能体系统（MASs）受到了相当大的关注，并且可以被用来完成一些复杂的任务–。多智能体系统的一个基础研究课题是达成一致性，而有限时间一致性问题越来越受到关注–。然而，有限时间一致性的收敛时间依赖于初始条件，，这可能会限制其在实际应用中的使用。

为了解决这一问题，发展了固定时间稳定性。在固定拓扑下，一阶多智能体系统的相应一致性问题在中得到了解决，而在切换拓扑下的问题则在中进行了考虑。通过状态反馈控制，二阶系统的非奇异算法在中给出；通过输出反馈控制，在–中给出。此外，在中还考虑了非线性动态。对于高阶系统，相应的结果在和中给出。此外，在中开发了非完整链式动态的相应结果。在中，针对具有不确定性的非仿射系统，研究了实际的预定时间跟踪问题。在中，获得了指定时间一致性。

由于非理想的数据传输，时延经常会在控制系统中出现–。时延的存在可能会降低系统的性能。因此，考虑时延多智能体系统是重要的。在中，解决了具有切换拓扑的时延多智能体系统的一致性问题。在中，解决了具有非线性不确定性和输入时延的多智能体系统的一致性问题。为了保证更快的收敛速度，在中实现了时延多智能体系统的有限时间一致性，并在中开发了相应的固定时间一致性结果。

此外，由于嵌入式处理器的资源有限，提出了基于事件触发的方法来解决一致性问题，主要结果如下–。具有连续通信的线性系统的基于事件的一致性结果在–中给出，而相应的不依赖连续通信的结果在和中获得。在中考虑了时延。在中考虑了具有随机非线性不确定性的系统的一致性问题。基于邻居的状态估计，在中设计了一种新的分布式事件触发通信控制器。在中，通过基于事件触发的方法，考虑了分布式拒绝服务（DoS）攻击对安全一致性问题的影响。此外，在中，采用事件触发控制机制来解决半马尔可夫跳跃系统的随机稳定化问题。

针对具有输入延迟和切换拓扑的非线性多智能体系统（MASs），提出了固定时间平均一致性控制器。同时考虑了输入延迟、非线性动态和切换拓扑。此外，提出了一种基于事件的控制方案，以实现具有切换拓扑的非线性多智能体系统的固定时间平均一致性，并且不会出现 Zeno 行为。进一步地，设计了一种改进的触发函数，该函数可以消除智能体需要连续广播的假设。