11月18日 机械臂

有瑕疵 但是可以运行

#include <myhand.h>

#define CLIP "192.168.246.135"
#define CLIPORT 9999
#define SERIP "192.168.182.1"
#define SERIPORT 8888

int main(int argc, const char *argv[])
{
    //创建用于通信的套接字
    int cfd =socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);
    if(cfd==-1)
    {
        perror("socket error");
        return -1;
    }
    //绑定
    //填充地址结构体
    struct sockaddr_in cin;
    cin.sin_family =AF_INET;
    cin.sin_port =htons(CLIPORT);
    cin.sin_addr.s_addr=inet_addr(CLIP);

    //绑定工作
    if(bind(cfd,(struct sockaddr*)&cin,sizeof(cin))==-1)
    {
        perror("bind error");
        return -1;
    }
    //连接服务器
    //填充服务器地址信息结构体
    
    struct sockaddr_in sin;
    sin.sin_family =AF_INET;
    sin.sin_port =htons(SERIPORT);
    sin.sin_addr.s_addr =inet_addr(SERIP);
    //连接服务器
    if(connect(cfd,(struct sockaddr*)&sin,sizeof(sin))==-1)
    {
        perror("connect error \n");
        return -1;
    }
    //定义手臂
    char ruf[]={0xff,0x02,0x00,0x1e,0xff};
    char buf[]={0xff,0x02,0x01,0x1e,0xff};
    send(cfd,ruf,sizeof(ruf),0);
    send(cfd,buf,sizeof(buf),0);
    while(1)
    {
        char n;
        printf("please 'w a s d'\n");
        scanf("%c",&n);
        getchar();
        switch(n)
        {
        case 'w':{ruf[3]+=15;send(cfd,ruf,sizeof(ruf),0);
                 }break;
        case 's':{ruf[3]-=15;send(cfd,ruf,sizeof(ruf),0);
                 }break;
        case 'a':{buf[3]-=15;send(cfd,buf,sizeof(buf),0);
                 }break;
        case 'd':{buf[3]+=15;send(cfd,buf,sizeof(buf),0);
                 }break;
        default:break;

        }
    }
    
    close(cfd);
    return 0;
     }