小车的控制几个基础问题

转向：

以3轮小车为例：两轮差速，或者一个正转，一个反转（严格的说就是差速的一种）

寻线：

一般是基于一个视觉模块:可以是摄像头，可以是灰度传感器。

像k210，树莓派，openmv等带处理器的，直接处理摄像头数据。

也可以单片机加灰度传感器，由单片机处理接收到的灰度数据

巡不存在的线：以2024年h题为例

多种因素，例如：小车左右重量不均、小车机械结构不对称等，导致相同转速下，无法直线行驶。

解决方法 ：加个陀螺仪，对左右偏的加速度进行积分，得到偏移角，每当偏移角大于阈值，就控制小车左/右偏移，以回正。也可以用角度pid（没试过）其实我认为这就是一种极简版的p控制hh。

在pid调试中遇到的问题和解决方案记录：

24年做了一个小车的速度环控制，参考此网站2. PID算法的通俗解说 — [野火]电机应用开发实战指南—基于STM32 文档 (embedfire.com)

遇到的坑：调整pid参数时和理想中有很大出入。

后来对整个流程重新思考了一遍，这里写几个流程中的重点

由于测速用的是编码器，软件测速有几个参数很重要，一定要确保正确，加上实验验证。

还有就是采样周期，最后发现就是因为这个原因。