2202_76043298的博客

原创 分布式驱动无人驾驶车辆轨迹跟踪与横纵向稳定性协同控制CarSimMATLAB联合仿真

上层运动控制层需要解决的主要问题是：根据车辆的参考运动状态（包括参考轨迹和参考速度等）和实际运动状态，得到控制车辆跟踪期望运动状态所需的虚拟控制量。路径跟踪控制器采用模型预测控制，根据参考轨迹、参考车速和车辆实际状态得到期望的前轮转角；期望附加横摆力矩和纵向合力作为虚拟控制量输入到轮胎力控制分配层，利用二次规划方法进行轮胎力求解，计算得到轮胎纵向力传输到轮胎力执行器，通过转矩平衡方程转化为四轮转矩输出，由转向执行层输出的车辆前轮转角和由轮胎力执行层输出的四轮驱动转矩共同作用控制车辆跟踪期望轨迹和期望速度。