机器人技术的研究

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第 39 卷 第 7 期 自 动 化 学 报 Vol. 39, No. 7 2013 年 7 月 ACTA AUTOMATICA SINICA July, 2013 机器人技术研究进展 谭 民 1 王 硕 1 摘 要 机器人技术的研究已从传统的工业领域扩展到医疗服务、教育娱乐、勘探勘测、生物工程、救灾救援等新领域, 并快 速发展. 本文简要介绍了工业机器人、移动机器人、医疗与康复机器人和仿生机器人研究中的部分主要进展, 并通过分析和梳 理, 归纳了机器人技术发展中的一些重要问题, 探讨机器人技术的发展趋势. 关键词 工业机器人, 移动机器人, 医疗机器人, 康复机器人, 仿生机器人 引用格式 谭民, 王硕. 机器人技术研究进展. 自动化学报, 2013, 39(7): 963−972 DOI 10.3724/SP.J.1004.2013.00963 Research Progress on Robotics TAN Min1 WANG Shuo1 Abstract The researches of robot technology are moving from the traditional industry to medical service, education and entertainment, exploration and exploitation, bio-engineering, rescue, etc., and the related technology develops rapidly. In this paper, some important progresses in industrial robots, mobile robots, medical and rehabilitation robots and biomimetic robots are introduced in brief, and some important issues of robot technology are summarized by means of analysis and classification. Finally, the trends in robot technology are discussed. Key words Industrial robot, mobile robot, medical robot, rehabilitation robot, biomimetic robot Citation Tan Min, Wang Shuo. Research progress on robotics. Acta Automatica Sinica, 2013, 39(7): 963−972 21 世纪以来, 国内外对机器人技术的发展越来 越重视. 机器人技术被认为是对未来新兴产业发展 具有重要意义的高技术之一[1] . 欧盟在第七框架计 划 (FP7) 中规划了 “认知系统与机器人技术” 研究、 美国启动了 “美国国家机器人计划”、日本、韩国在 服务型机器人方面也制定了相应的研究计划, 我国 在国家高技术研究发展计划 (863 计划)、国家自然 科学基金、国家科技重大专项等规划中对机器人技 术研究给予极大的重视. 国内外产业界对机器人技 术引领未来产业发展也寄予厚望. 由此可见, 机器人 技术是未来高技术、新兴产业发展的基础之一, 对于 国民经济和国防建设具有重要意义. 近些年来, 机器人技术研究和应用取得了突出 的进展, 但仍面临着巨大挑战. 本文针对近年来国内 外机器人领域的一些主要研究进展进行介绍, 并以 此为基础, 通过分析和梳理, 探讨机器人技术研究中 收稿日期 2013-05-20 录用日期 2013-05-24 Manuscript received May 20, 2013; accepted May 24, 2013 国家自然科学基金 (61273337, 51175496) 资助 Supported by National Natural Science Foundation of China (61273337, 51175496) 本文为黄琳院士约稿 Recommended by Academician HUANG Lin 1. 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室 北京 100190 1. State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100190 的难点和热点, 以及可能的发展趋势. 1 机器人技术研究主要进展 在计算机技术、网络技术、MEMS 技术等新技 术发展的推动下, 机器人技术正从传统的工业制造 领域向医疗服务、教育娱乐、勘探勘测、生物工程、 救灾救援等领域迅速扩展, 适应不同领域需求的机 器人系统被深入研究和开发[2−4] . 机器人技术所涉 及的应用领域众多, 本文仅选取工业机器人、移动机 器人、医疗与康复机器人和仿生机器人领域中的部 分典型研究工作进行介绍和分析. 1.1 工业机器人 工业机器人已广泛应用于汽车工业的点焊、弧 焊、喷漆、热处理、搬运、装配、上下料、检测等作 业. 在物流、码垛、食品和药品等领域, 工业机器人 正逐步代替人工从事繁重枯燥的包装、码垛、搬运 作业. 工业机器人研究的运动学标定、运动规划、控 制[5−6] 等已有成熟的控制方案. 但由于工业机器人 是一个非线性、多变量的控制对象, 而制造业也对 机器人性能提出新需求, 机器人的控制方法仍是研 究重点, 工业机器人技术也朝着智能化、重载、高精 度、高速、网络化等方向发展. 结合位置、力矩、力、 视觉等信息反馈, 柔顺控制、力位混合控制、视觉伺 服控制等方法得到大量研究, 以适应高速、高精度、 964 自 动 化 学 报 39 卷 智能化作业的需求. 利用网络技术, 工业机器人不 仅简化了系统结构, 同时也实现了协同作业. 例如, FANUC 公司的并联六轴结构的机器人 3iA 具有很 高的柔性, 集成 iRVision 视觉系统、Force Sensing 力觉系统、Robot Link 通信系统和 Collision Guard 碰撞保护系统等多个智能功能, 可对工件进行快速 识别, 利用视觉跟踪系统引导完成作业. 在工业机器 人研究中, 国内很多大学和研究机构, 如哈尔滨工业 大学、中国科学院沈阳自动化研究所、中国科学院 自动化研究所、清华大学、北京航空航天大学、上海 交通大学、天津大学、南开大学、华南理工大学、湖 南大学、上海大学等[7−9] , 开展了大量工作, 在机构、 驱动和控制等方面取得了丰富成果, 为国内机器人 产业的发展奠定了技术基础. 而随着国内工业机器 人的需求越来越迫切, 沈阳新松机器人自动化公司、 哈尔滨工业大学博实公司、广州数控设备有限公司、 上海沃迪公司、奇瑞公司等企业在工业机器人产业 方面也不断发展壮大. 1.2 移动机器人 移动机器人的应用广泛, 覆盖了地面、空中和水 下, 乃至外太空. 下面简要介绍地面移动机器人中的 轮式/履带式、腿足式和仿人形机器人, 以及水下机 器人和飞行机器人的一些研究进展. 由于外星探索 机器人工作环境特殊, 因此也对其研究现状进行简 要介绍. 1.2.1 轮式/履带式移动机器人 轮式/履带式移动机器人主要有智能轮椅、导游 机器人、野外侦查机器人, 以及大型智能车辆等, 其 定位、运动规划、自主控制、服务作业等技术和方法 也得到广泛研究. 机器人利用航迹推算、计算机视觉[10]、路标识 别、无线定位、SLAM[5, 11] 等技术进行定位; 基于 地图完成机器人运动路径的规划和运动控制; 结合 语音识别、图像识别, 实现友好的人机交互, 提供引 导、解说、物品递送等服务. 为家庭、老人、残障人 服务的, 具有单臂或多臂的移动机器人研究得到重 视. Willow Garage 公司的 PR2 机器人, 具有全向 移动功能、双机械臂和夹持器、立体视觉和激光测距 系统, 夹持器上装有视觉传感器和力觉传感器阵列, 通过视觉和力觉的感知、运动规划与控制, 已实现打 开冰箱、拿取不同物品等作业. 日本物理与化学研究 所 (Institute of Physical and Chemical Research) 开发的双臂服务机器人 RIBA, 重 180 公斤, 机械 臂上由触觉传感器覆盖, 并可通过触觉感知护理人 员的引导信息、协助其抱起并移动 61 公斤重的患 者[12] . 美国匹兹堡大学也研制了带有机械臂的智能 轮椅 PerMMA[13] . 在野外探测、危险作业中, 轮式/履带式移动机 器人受复杂的地形、天气等不确定因素的影响, 在自 主控制、环境适应方面面临巨大挑战. 美国卡内基梅 隆大学利用 Nomad 机器人在南极冰盖完成了自主 搜索陨石作业[14] , 研制了重 3.6 吨、高 1.2 m 的六轮 无人作战车辆 Crusher, 实现了通过 1.8 m 的障碍或 深沟[15] . 斯坦福大学研制的无人车 “斯坦利” 集成 了激光测距仪、摄像头、GPS 等多种传感器, 设计 了道路与路面识别、路径规划、速度和转向控制等 算法, 在加利福尼亚和内华达州之间的莫哈维沙漠 实现自主行驶 6 小时 53 分钟, 行程 200 km[16] . 美 国卡内基梅隆大学设计的无人车实现了识别不同道 路交通标识, 按交通规则行驶[17]. Google 公司也开 发无人驾驶汽车, 最新报道介绍其无人驾驶汽车已 累计驾驶 30 万英里. 国内在轮式/履带式移动机器人方面开展了大 量工作. 哈尔滨工业大学、中国科学院沈阳自动化研 究所、中国科学院自动化研究所、上海交通大学、北 京航空航天大学、北京理工大学、清华大学、中国科 学院深圳先进技术研究院、华中科技大学等单位开 发了多种轮式/履带式移动机器人, 如智能轮椅、可 变形机器人、复合结构机器人等, 开展了环境建模、 避障路径规划、识别语音命令、人机对话、路标识别 定位、作业臂抓取、多机协作等方法研究[18−25] . 国 防科学技术大学、清华大学、中国科学院合肥智能科 学研究院、南京理工大学、浙江大学等单位在无人车 自动驾驶方面都开展了大量研究和研制工作[26−27] . 国防科学技术大学研制的 HQ3 无人车实现了行驶、 变线、超车等自主控制, 完成了 286 km 的高速公路 无人驾驶. 1.2.2 腿足式移动机器人 腿足式移动机器人是模仿哺乳动物、昆虫、两 栖动物等的腿足结构和运动方式而设计的机器人系 统, 研究包括系统设计、步态规划、稳定性等方面. 卡内基梅隆大学在 1986 年研制出具有简单腿结构 的液压驱动四足机器人[28] . 由于当时腿足式机器 人的液压系统在尺寸、重量、性能、控制和便携动 力源等方面存在较大困难, 因此, 此后的大部分研 究工作中, 四足机器人、仿昆虫多足机器人等多采 用电机驱动方式. 但电机直接驱动的机器人存在负 重比较低、动态响应性能差、抗冲击能力弱等问题. 2006 年, 波士顿动力公司研制了新型液压驱动四足 仿生机器人 BigDog, 该机器人可负载 150 公斤, 行 走 20 km, 负载能力高、环境适应性好、行走速度快、 续航能力强[29] . 此后, 该公司研制的液压四足机器 人 AlphaDog 的抵抗侧向冲击、负重、环境适应性 7 期 谭民等: 机器人技术研究进展 965 和运动范围等性能得到进一步提高, 研制的液压四 足机器人 Cheetah 实现了约 29 km/h 的奔跑. 韩国 工业技术研究院研制了一种液压马达驱动的四足机 器人. 意大利技术研究院研制了电、液混合驱动四 足机器人 HyQ. 国内研制的腿足式移动机器人, 多以电机为主 要驱动方式, 在四足、六足、八足等机器人机构设 计、运动规划、控制方面开展了大量工作, 如清华大 学、华中科技大学、中国科学院沈阳自动化研究所、 哈尔滨工业大学等. 山东大学研制了液压驱动四足 机器人实验样机, 实现了 Trot 动步态行走, 最高速 度达到了 1.8 m/s[30] . 北京理工大学、哈尔滨工业大 学、国防科学技术大学、上海交通大学、北京邮电大 学和南京航空航天大学等单位也在液压驱动四足仿 生机器人研发方面开展了大量工作[31] . 1.2.3 仿人机器人 仿人机器人研究主要集中于步态生成、动态稳 定控制和机器人设计等方面. 步态生成有离线生成 方法和在线生成方法. 离线生成方法为预先规划的 数据用于在线控制, 可完成如行走、舞蹈等动作[32] , 但无法适应环境变化; 在线规划则实时调整步态规 划、确定各关节的期望角. 在稳定性控制方面, 零力 矩点 (Zero moment point, ZMP) 方法[33] 虽广泛应 用, 但该方法仅适合于平面情况. 日本本田公司研制的仿人机器人 ASIMO, 高 1.3 m, 行走速度达 6 km/h[34] , 可完成 “8” 字形行 走、上下台阶、弯腰等动作, 还可与人握手、挥手、 语音对话, 识别出人和物体等. 日本川田公司的仿 人机器人 HRP-2 高 1.5 m[35] , 可模仿人的舞蹈动 作. 索尼公司开发了 0.6 m 高的小型娱乐仿人机器 人 QIRO. Aldebaran Robotics 公司开发的用于教 学和科研、高 0.57 m 的小仿人机器人 Nao, 集成了 视觉、听觉、压力、红外、声纳、接触等传感器, 可用 于控制、人工智能等研究[36] . 此外, 值得关注的是波 士顿动力公司在液压四足仿生机器人基础上开发的 液压驱动双足步行机器人 Petman, 其行走过程显示 出良好的柔性和抗外力干扰性, 可完成上下台阶、俯 卧撑等动作[37] . 国内在仿人机器人方面也开展了大量工作. 国 防科学技术大学研制开发了 KDW 系列双足机器人, 研制了仿人机器人 “先行者”. 北京理工大学研制的 BRH 系列仿人机器人, 高 1.58 m, 32 个自由度, 行 走速度 l km/h, 实现了太极拳表演、刀术表演、腾空 行走等复杂动作. 哈尔滨工业大学研制开发了 HIT 系列双足步行机器人. 清华大学研制开发了仿人机 器人 THBIP-I. 在小型仿人机器人方面, 哈尔滨工 业大学等单位开展了大量研究和研制工作. 北京理 工大学与中国科学院自动化研究所、南开大学等单 位合作开展了乒乓球的高速识别与轨迹预测等关键 技术研究, 实现了两台仿人机器人、人与机器人的多 回合乒乓球对打[38] . 浙江大学等单位研制的仿人机 器人也实现了仿人机器人、人与机器人的乒乓球对 打[39] . 1.2.4 外星探索机器人 外星探索机器人是在地外行星上完成勘测作业 的移动机器人, 极端的环境下的可靠控制是其面临 的严峻挑战[40−41] . 美国开发的用于火星探测的移动 机器人 “探路者”、“勇气号”、“机遇号” 和 “好奇号” 都成功登陆火星开展科研探测. 其中 “好奇号” 火 星车采用了六轮独立驱动结构, 长 3 m, 宽 2.7 m, 高 2.2 m, 自重 900 公斤, 具有一个 2.2 m 的作业臂和 摄像头等多种探测设备, 在 45 度倾角状态下不会倾 翻, 最高速度 4 cm/s. 不同于以往火星车采用太阳 能供电, “好奇号” 采用核电池供电, 使系统续航能 力得到极大提升. 我国在外星探索机器人方面经长期努力也取得 了丰富的成果. 在外星探索机器人方面, 哈尔滨工业 大学[42]、北京航空航天大学等开展了相关研究工作 研究了空间作业臂, 哈尔滨工业大学研制了两轮并 列式、6 轮摇臂 – 转向架式、行星轮式等多种型号的 月球车样车, 并搭载太阳能帆板、相机桅杆、定向天 线、全向天线、前后避障相机等设备[43] . 中国科学 院沈阳自动化研究所[44]、北京航空航天大学、清华 大学、上海交通大学、国防科学技术大学、复旦大学 等单位都开展了相关研究, 并研制了各具特色的月 球车原理样机. 1.2.5 水下机器人 水下机器人, 包括远程操作水下机器人和自治 水下机器人, 在军事、水下观测、水下作业方面具有 很大的应用价值[45] , 其研究工作集中在系统模型、 环境感知、定位导航、以及欠驱动和全驱动的推进 系统控制、稳定控制等方面. 远程操作水下机器人 (Remotely operated vehicle, ROV) 是通过拖缆与 母船连接, 实现供能、通讯、遥控操纵, 可完成水下 设备的安装、监控、部件替换, 水下探测等. 日本研 制的装配有摄像头、声纳等传感器和双机械臂的、 可深潜 11 000 m 的机器人 Kaiko, 实现了 10 911 m 深潜, 共完成 296 次深潜作业. 日本 JAMSTEC 研 制了 ABISMO[46] 并进行了深潜测试. 美国伍兹霍 尔海洋研究所 (Woods Hole Oceanographic Institution, WHOI) 研制自治水下机器人 (Autonomous underwater vehicle, AUV) Nereus 完成了 10 902 m 的深潜探测. 该机器人不仅可以自主探测, 也可以拖 966 自 动 化 学 报 39 卷 缆作为 ROV 使用. 目前, 对于水下机器人的容错控 制、水下机器人载体和作业臂的协调控制、多水下 机器人协作等方面的研究得到越来越多的关注. 如 多个水下滑翔器协作的研究, 水下滑翔器通过控制 机器人的比重和方向舵以高度节能的方式实现水下 运动[47] , 多个水下滑翔器可以进行长时间、大范围 的环境信息采集. 我国在水下机器人方面的研究也取得了丰富的 成果. 中国科学院沈阳自动化研究所研制完成多种 ROV、AUV 水下机器人, 如自治水下机器人 “CR02”、智能型水下机器人 “北极 ARV”、水下滑翔器 等. 其中 “北极 ARV” 参与了 2008 年北极科考, 成 功获取冰底形态、海冰厚度、海水盐度等数据. 哈尔 滨工程大学等单位在水下机器人设计、控制、环境 感知等方面开展了大量研究工作. 2012 年我国研制 的 “蛟龙号” 载人潜水器成功下潜 7 062.68 m, 并利 用机械臂完成水下标本采集. 1.2.6 飞行机器人 飞行机器人、无人机的研究和应用在近些年得 到越来越多的重视[48] . 美国研制开发了全球鹰、捕 食者、扫描鹰等一系列军用固定翼无人机, 并在实战 中完成了搜索、侦察和攻击任务; 研制了无人直升机 MQ-8 火力侦察兵, 可在海军舰船上的起飞和着舰. 美国波音公司的两架 X45A 无人机完成了编队飞行 和协同攻击任务的模拟演练. 此外, 美国还在研制 X37B、X43 等新型高空高超声速无人飞行系统. 欧 洲联合研制了无人战斗机 NEURON. 日本、以色列 等国也研制开发了大量无人机系统. 国内北京航空航天大学、西北工业大学、南京航 空航天大学、上海大学、中国科学院自动化研究所、 华南理工大学、浙江大学、国防科学技术大学、上海 交通大学等单位在固定翼飞行器、旋翼飞行器、飞 艇等飞行机器人方面开展了大量工作. 北京航空航 天大学研制了固定翼 wz-5 型无人机、“海鸥” M22 无人驾驶直升机、折叠投放微小型无人机等. 南京 航空航天大学研制了 CK-1 无人机、西北工业大学 研制了 ASN 系列无人机以及小型无人旋翼直升机 等. 上海大学研制了旋翼无人直升机和无人飞艇. 中 国科学院沈阳自动化研究所[49] 研制了多款旋翼无 人直升机, 起飞重量可达 120 公斤, 有效载荷 40 公 斤, 最大巡航速度每小时 100 km, 最长续航时间４ 小时. 总参 60 所研制的 Z-5 型无人直升机最大起飞 重量 450 公斤, 可携带 60 ∼ 100 公斤的各种装备连 续飞行 3 ∼ 6 小时. 武警工程学院研制了 “天眼 2” 无人驾驶直升机. 此外, 国内在高超声速飞行器控制 方面也开展了很多工作[50] . 1.3 医疗与康复机器人 1.3.1 外科手术机器人 外科手术机器人系统可分为 3 类: 监控型、遥 操作型和协作型. 监控型是由外科医生针对病人制 定治疗程序, 在医生监控下由机器人完成手术. 遥 操作型是由外科医生操纵控制手柄来遥控机器人 完成手术. 协作型主要用于稳定外科医生使用的器 械以便于完成高稳定性、高级度的外科手术. 第一 例机器人辅助外科手术是由 Kwoh 等在 1985 年完 成, 利用工业机器人将固定装置稳定保持在患者头 部附近以便于神经外科手术的钻孔和将组织取样针 插入指定位置. 此后, 用于辅助外科手术的机器人系 统 Probot、ROBODOC、AESOP、da Vinci、Zeus 相继开发并获得应用. 基于虚拟现实和机器人结合 的远程外科手术技术也得到重视和研究. 目前, da Vinci 外科手术辅助机器人是其中比较成功的商用 系统, 获得美国 FDA 认证, 可用于多种外科手术. da Vinci 系统是一个主从结构的系统, 医生通过摄 像头传回的图像获取手术部位信息, 依靠踏板控制 摄像头和手术器械、依靠主控手柄遥控机器臂动作 来完成外科手术[51−52] . 此外, Hansen Medical 公司 的血管介入手术机器人使用了触觉主控制器、臂式 从动系统和送管机构. Mazor 公司开发的脊柱外科 手术机器人系统已完成多例骨科手术. Acrobot 公 司研制的高精度外科手术机器人完成了膝关节外科 手术. 约翰霍普金斯大学研制了眼科外科手术辅助 机器人系统[53] . 国内在外科手术机器人领域的研究工作也发展 迅速. 北京航空航天大学与海军总医院合作研制开 发了脑外科机器人系统, 并完成了多例脑外科立体 定向远程遥操作手术[54]; 与北京积水潭医院联合研 制了骨科手术机器人系统, 并完成了长骨骨折髓内 钉内固定远程遥操作手术; 与海军总医院、北京医院 合作研制了心血管介入手术机器人. 天津大学研制 了主从式遥操作结构、具有三维力传感器的显微外 科手术机器人, 并成功地完成了动物实验. 中国科学 院自动化研究所与上海胸科医院等单位合作研制了 血管介入手术机器人, 并完成多例动物实验. 哈尔滨 工业大学、北京理工大学、上海交通大学等也开展 了不同类型医疗手术机器人系统的研究并开发了机 器人系统[55−56] . 1.3.2 康复与助力机器人 机器人技术用于辅助病人康复、生活自理的研 究工作很早就已经开展. 近些年来, 康复机器人、助 力机器人方面的研究取得了较大进展. 针对中风、脊髓损伤病人的上肢、下肢、手腕、 7 期 谭民等: 机器人技术研究进展 967 手指、脚踝等肢体的康复, 国内外已研究和开发 了很多不同类型的康复机器人, 部分已经商品 化应用. 手臂康复治疗机器人有美国 MIT 大 学开发的 MIT-Manus, 加利福尼亚大学研制的 ARM Guide 和 T-WREX, 此外, 还有 HWARD、 Gentle/G、RUPERT 等手臂辅助康复系统. Hocoma 公司研制了下肢康复机器人 Lokomat 由支 撑部分、机器人步态校正器和跑步机等几部分组 成, 用于增强病人的行走功能. 类似的康复机器人系 统还包括 LokoHelp、ReoAmbulator、ARTHuR、 ALEX、LOPES 等. 对于瘫痪患者康复的机器人 系统主要是通过辅助肢体运动达到锻炼肌肉、增强 耐受力、关节灵活性和运动协调性. Swortec SA 公司开发的康复机器人 MotionMaker, 能够依据实 时传感信息控制康复训练并配合电刺激以满足治疗 需要, 临床实验显示系统效果良好. 用于足踝、膝盖 等康复的机器人, 如 Rutgers Ankle、IIT-HPARR、 AKROD、Leg-Robot、NUVABAT、PGO、PAGO、 Anklebot、MIT-AAFO 等[57] . 早期的康复机器人 一般采用比例反馈的位置控制方法. 目前, 基于时 间、受力、跟踪误差、肢体速度或体表肌电等信号反 馈, 阻抗控制、自适应控制等方法已在康复机器人上 应用. 康复运动的轨迹规划也有很多研究工作, 如模 仿正常步态进行规划、依据健全肢体的运动进行规 划等[58] . 针对老人、残障人辅助运动的动力机器外骨骼 研究得到快速发展. 加利福尼亚大学伯克利机器人 和人体工学实验室开发了穿戴式下肢骨胳负载器 BLEEX[59] 以满足士兵的高机动性和大负重行军需 要, 使用者可负重 70 公斤以 1.3 m/s 的速度行走. CYBERDYNE 公司和筑波大学开发的穿戴式动力 外骨胳系统 HAL 系列[57] , 分为下肢型和全身型两 种, 最新系统为 HAL5, 可辅助老人或残疾人行走、 上楼梯、搬运物品. 类似系统的研究还有很多, 如美 国 MIT 大学研制了 Leg exoskeleton、Yobotics 公 司研制了 Roboknee 等[60] . 国内单位在康复机器人、助力机器人方面也开 展相关科研工作. 清华大学、哈尔滨工业大学、北京 航空航天大学、华中科技大学、东南大学等单位开展 了各类不同功能的康复机器人研制工作. 哈尔滨工 程大学研制了下肢康复机器人、手臂康复机器人等 系统. 中国科学院自动化研究所研制了具有肌电图 (Electromyography, EMG) 信号采集和功能性电刺 激的下肢康复辅助训练机器人. 中国科学院合肥智 能机械研究所、华东理工大学、上海交通大学、哈尔 滨工程大学、中国科学院沈阳自动化研究所等单位 在助力机器人系统方面开展了研究和研制工作[61] . 1.4 生物启发的机器人系统 — 仿生机器人 随着机器人应用从工业领域向社会服务、环境 勘测等领域的扩展, 机器人的作业环境从简单、固 定、可预知的结构化环境变为复杂、动态、不确定的 非结构化环境, 这就要求机器人研究在结构、感知、 控制、智能等方面给出新方法以适应新环境、新任 务、新需求. 因此, 很多学者从自然界寻找灵感, 从 而提出解决新问题的新方法[62] . 通过对生物结构和 运动方式进行仿生是研究适应某种特定环境的机器 人系统的基本方法之一, 如皮肤仿生、攀爬运动仿生 等[63−65] . 由于鱼类运动的高效率、高机动、低噪声特点, 仿生鱼类运动方式的仿生机器鱼研究得到广泛的重 视. 针对不同类型仿生鱼鳍的设计、建模和控制已 开展了很多研究工作, 如 MIT 大学研制了机器鱼 RoboTuna 和 RoboPike, 大阪大学研制了胸鳍推进 的机器鱼 BlackBass, 英国 Heriot-Watt 大学研究了 波动鳍. 华盛顿大学、英国 Essex 大学在控制方面, 佛罗里达中心大学、日本名古屋大学、美国新墨西 哥大学在微小型机器鱼方面, 美国西北大大学、南洋 理工大学、大阪大学在波动鳍推进方面都取得了很 好的研究成果. 国内在仿鱼水下机器人研究方面也 开展了大量工作. 北京航空航天大学[66−67] 研制了 SPC 系列仿生机器鱼系统, 进行了湖试和海试, 完 成了水下考古、环境监控等示范应用, 其中 SPC-3 UUV 体长 1.6 m, 巡航速度 1.12 m/s, 航程 70.7 km. 中国科学院自动化研究所研制了尾鳍推进和波动鳍 推进的仿生机器鱼[68−69] , 实现了浮潜、倒游、定深、 自主避障、快速启动、水平面和垂直面快速转向、多 鱼协调等运动控制的实验验证, 并实现了仿生机器 海豚的跃水运动. 国防科技大学在波动鳍仿生机器 鱼方面开展大量研究, 研制了多种波动鳍推进的机 器鱼系统. 哈尔滨工程大学、哈尔滨工业大学、中国 科学技术大学、北京大学等单位也研制开发了仿生 机器鱼系统并开展了很多研究工作. 此外, 蛇形机器人有东京工学院研制的 ACM R5、密西根大学研制的 OmniTread、挪威理工大学 研制的 Kulko、卡内基梅隆大学研制的 Uncle Sam 等, 其中 Uncle Sam 实现了爬树运动[70] . 仿生两 栖机器人有瑞士洛桑联邦理工学院 (EPFL) 研制的 Salamandra、纽约瓦萨学院研制的 Madeline、加拿 大约克大学等研制的 AQUA 机器人等. 仿生飞行机 器人有德国 Festo 公司研制的仿生鸟 Smartbird[71]、 多伦多大学研制的四翼扑翼飞机 Mentor、加州大学 伯克利分校研制的飞行昆虫等. 美国东北大学研制 的仿生机器龙虾. 南加州大学研制的自重构机器人 Conro 可自重构成蛇形、四足、履带等形状进行运 968 自 动 化 学 报 39 卷 动. 斯坦福大学在壁虎足部结构研究基础上研制了 可攀爬墙壁的机器壁虎 Stickybot. 名古屋大学机 器人学实验室研制了仿生长臂猿机器人 Brachiator. 国内在类似仿生机器人方面也有很多工作, 如国防 科技大学、中国科学院沈阳自动化研究所[72]、上海 交通大学、北京航空航天大学等单位研制了蛇形仿 生机器人; 哈尔滨工程大学研制了仿生机器螃蟹; 中 国科学院自动化研究所、中国科学院沈阳自动化研 究所、北京航空航天大学等单位研制了水陆两栖机 器人; 西北工业大学、南京航空航天大学、北京航空 航天大学等单位研制了扑翼飞行机器人; 哈尔滨工 业大学等单位研制了六足仿生机器人[73] . 通过对生物内在感知、控制与决策机制的模仿 是机器人控制和智能研究的重要方面. 在仿人机器 人、仿生机器鱼、四足机器人等研究中使用的神经 网络模型、中枢模式发生器 (Central pattern generator, CPG) 模型、各种学习机制等计算方法就是 来源于对生物系统的模仿. 而利用机器人来验证神 经科学、脑科学中的假设和研究成果不仅促进了相 关学科发展, 也推进了机器人基础理论的研究, 如欧 盟研究项目 MirrorBot 和机器鼠 Psikharpax[74]、 圣迭哥的神经科学研究所研究的 Brain-Based Devices[75] 和机器人 Darwin. 通过向生物组织输入信号、提取生物组织输出 信号实现机器人控制也有很多研究工作, 如美国西 北大学等单位的研究人员用七腮鳗大脑保持平衡 的部分来控制两轮 Khepera 机器人的运动[76]; 神 户大学和南安普顿大学的研究人员利用黏菌细胞控 制六足机器人实现避光运动[77]; 杜克大学等单位的 研究人员利用检测到的恒河猴脑信号控制机械臂运 动[78] . 利用嵌入式系统输出电脉冲信号来控制生物 的运动, 如美国 MIT 大学等单位利用电刺激控制由 生物肌肉驱动的仿生机器鱼运动[79]、加州大学等单 位遥控由甲虫头部插入的电极输出信号控制甲虫飞 行[80] . 国内也开展了类似的工作, 如清华大学研究 的脑机接口、南京航空航天大学的生物壁虎控制、 山东科技大学的鸽子飞行控制等研究. 2 机器人技术发展趋势 通过分析已有的机器人技术研究工作, 机器人 技术的应用和研究显现出从工业领域快速向其他领 域延伸扩展. 而传统工业领域对作业性能提升的需 求、其他领域的新需求, 极大促进了机器人理论与技 术的进一步发展. 在工业领域, 工业机器人的应用已不再仅限于 简单的动作重复. 对于复杂作业需求, 工业机器人的 智能化、群体协调作业成为解决问题的关键; 对于 高速度、高精度、重载荷的作业, 工业机器人的动力 学、运动学标定、力控制还有待深入研究; 而机器人 和操作员在重叠的工作空间合作作业问题, 则对机 器人结构设计、感知、控制等研究提出了确保人机 协同作业安全的新要求. 在工业领域以外, 机器人在医疗服务、野外勘 测、深空深海探测、家庭服务和智能交通等领域都有 广泛的应用前景. 在这些领域, 机器人需要在动态、 未知、非结构化的复杂环境完成不同类型的作业任 务, 这就对机器人的环境适应性、环境感知、自主控 制、人机交互提出了更高的要求. 1) 环境适应性. 机器人的工作环境可以是室 内、室外、火山、深海、太空, 乃至地外星球, 其复杂 的地面或地形、不同的气压变化、巨大的温度变化、 不同的辐照、不同的重力条件导致机器人的机构设 计和控制方法必须进行针对性、适应性的设计. 通过 仿生手段研究具有飞行、奔跑、跳跃、爬行、游动等 不同运动能力的、适应不同环境条件的机器人机构 和控制方法对于提高机器人的环境适应性具有重要 的理论价值. 2) 环境感知. 面对动态变化、未知、复杂的外 部环境, 机器人对环境的准确感知是进行决策和控 制的基础. 感知信息的融合、环境建模、环境理解、 学习机制是环境感知研究的重要内容. 3) 自主控制. 面对动态变化的外部环境, 机器人 必须依据既定作业任务和环境感知结果利用内建算 法进行规划、决策和控制, 以达到最终目标. 在无人 干预或大延时无法人为干预的情况下, 自主控制可 以确保机器人规避危险、完成既定任务. 4) 人机交互. 人机交互对于提升机器人作业能 力、满足复杂的作业任务需求具有重要作用. 实时 作业环境的三维建模, 声觉、视觉、力觉、触觉等多 种人机交互的实现方式、人机交互中的安全控制等 都是人机交互中的重要研究内容. 针对上述问题的研究, 通过与仿生学、神经科 学、脑科学, 以及互联网技术的结合, 可能将加速机 器人理论、方法和技术研究工作的进展. 机器人技术与仿生学的结合, 不仅可以促进高 适应性的机器人结构设计方法的研究, 对于机器人 的感知、控制与决策方法的研究也能够提供有力的 支持. 机器人学与神经科学、脑科学的结合, 将使得 人 – 机器人间的应用接口更加方便, 通过神经信号 控制智能假肢、外骨骼机器人或远程遥操控机器人 系统, 利用生物细胞来提升机器人的智能, 为机器人 研究提供了新的思路. 机器人学与互联网技术的结合, 使机器人可以 7 期 谭民等: 机器人技术研究进展 969 通过互联网获取海量的知识, 基于云计算、智能空间 等技术辅助机器人的感知和决策, 将极大提升机器 人的系统性能. 3 结论 机器人技术的研究和应用已从传统的工业领域 快速扩展到其他领域, 如医疗康复、家政服务、外星 探索、勘测勘探等. 而无论是传统的工业领域还是其 他领域, 对机器人性能要求的不断提高, 使机器人必 须面对更极端的环境、完成更复杂的任务, 因而, 也 为机器人研究提供了新的动力. 在概述工业机器人、 移动机器人、医疗康复机器人和仿生机器人的主要 研究进展基础上, 分析归纳了环境适应性、感知、自 主控制、人机交互等机器人研究的主要问题, 并探讨 了仿生学、神经科学、互联网等研究与机器人研究 相结合的趋势.