(Python)在栅格地图中实现A*算法（2）

前言

上篇文章讲的是在栅格地图中实现A*算法的静态展示，本期文章实现动画的形式展示。

关于A*算法的基本原理和静态展示（附代码），想了解的朋友可以去看我的上篇文章。

A*算法的动态实现 

1. 模块导入

from matplotlib.animation import FuncAnimation

在原来的基础上添加 from matplotlib.animation import FuncAnimation。

FuncAnimation 是一个非常有用的工具，用于创建动画，它通过在给定的图形对象上重复调用一个函数来实现动画效果。

 2. A*算法函数和类

编写的函数和类与静态的时候一样，这里不做过多赘述。

3.  动画函数

# 初始化动画
    def update(frame_number):
        if frame_number < len(tmp):
            # 将路径点设置为紫色
            colored_map[tmp[frame_number].x][tmp[frame_number].y] = [255,0,255]
            ax.clear()
            ax.imshow(colored_map)
            #设置网格和坐标轴
            ax.set_xticks(np.arange(0.5, mapp.shape[0], 1))
            ax.set_yticks(np.arange(0.5, mapp.shape[1], 1))
            # 添加网格线，alpha 设置网格线的透明度
            ax.grid(which='major', axis='both', linestyle='-', linewidth=1, color='k', alpha=0.5)
            # 显示起点和终点
            plt.scatter([start_x * 1], [start_y * 1], c='red', s=50)  # 起点
            plt.scatter([target_x * 1], [target_y * 1], c='blue', s=50)  # 终点
        else:
            print("动画结束")

这里用if语句判断动画的显示，tmp代表算法寻路路径（由一串坐标点组成的列表，其中的每一个点表示一帧图像）。

    tmp_tuples = [(position.x, position.y) for position in tmp]
    print("tmp:",tmp_tuples)

将轨迹点的路径转换成坐标-列表的形式。

 # 创建动画
    ani = FuncAnimation(fig, update, frames=len(tmp), interval=100, repeat=False)
    # 显示动画
    plt.show()

4. 输出结果

tmp: [(0, 0), (1, 1), (2, 2), (3, 2), (4, 2), (5, 3), (6, 3), (7, 3), (8, 3), (9, 3), (10, 3), (11, 3), (12, 3), (13, 4), (14, 5), (15, 6), (15, 7), (15, 8), (15, 9), (15, 10), (15, 11), (16, 12), (17, 13), (18, 14), (19, 15), (19, 16), (19, 17), (19, 18), (19, 19)]
 

图像如下：

PS：后续我会更新基于A*算法的全覆盖路径规划，想了解的小伙伴欢迎前来！