本文介绍了MPU6050的6轴、9轴和10轴传感器配置，包括加速度计、陀螺仪和磁力计/气压计。讨论了传感器的静态和动态稳定性，以及使用I2C通信时的初始化步骤和自测方法。还提及了陀螺仪的高电压需求和电荷泵的工作原理。
6轴: 3轴加速度＋3轴角速度
9轴:3轴加速度＋3轴角速度+3轴磁场强度
10轴:3轴加速度＋3轴角速度+3轴磁场强度+1轴气压强度
加速度计具有静态稳定性，不具有动态稳定性
陀螺仪具有动态稳定性，不具有静态稳定性
当接上磁力计或气压计，mpu6050的XCL,XDA以读取拓展芯片
每个传感器都有自测单元。启动芯片，芯片内部就会施加外力到传感器，通过使能自测读取数据，再失能自测读取数据，两个数据相减便可得到自测响应。自测响应若在范围里，就是好的。若不在，芯片就是坏的。
陀螺仪需要高电压支持，由电荷泵进行升压，电荷泵原理就是电池先并联电容给电容充电，然后改成电池串联电容，电容放电，输出两倍电池
软件I2C两个任务。1把SCL和SDA初始化为开漏输出模式，2把SCL和SDA置高电平
写函数，宏定义，方便修改
起始条件，SDA先释放,SCL释放，拉低SDA，再拉低SCL
终止条件:先拉低SDA，再释放SCL，再拉低
趁SCL低电平，把Byte最高位放在SDA总线上，
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