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为了弄出来Ld-Lq这项，令Ld = Lq +(Ld - Lq)，Lq = Ld - (Ld - Lq)，将id，iq前面的矩阵中变得对称起来，好方便后面的计算。，满足矩阵乘法交换律，所以。, P是微分算子。
2026-07-30 17:23:06
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原创 assert_failed定义时报错declaration is incompatible
最后检查，发现，在main.c中定义的assert_failed的形参uint32_t line，这个uint32_t在其它头文件中被定义#define uint32_t unsigned long，而在base_types.h中，uint32_t是typedef unsigned int uint32_t，所以冲突了。在base_types.h中申明 void assert_failed(uint8_t* file, uint32_t line);在main.c中定义了。
2026-01-23 10:16:44
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原创 FreeRTOS的简单移植
如果你的芯片是Coretx-M0+/Coretx-M0，那就选"FreeRTOS\port\RVDS\ARM_CM0"下的port.c，如果你的芯片是Coretx-M3，那就选"FreeRTOS\port\RVDS\ARM_CM3"下的port.c，其它种类芯片依次类推，要与芯片对应。b、将"FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source\portable"下的MemMang、RVDS这两个文件夹copy到新建的"FreeRTOS\port"下。
2025-11-12 13:57:32
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原创 因为Pack包找不到下载芯片(Error:Device not found)
勾选use latest versions of all installed software packs就找到了。
2025-02-07 10:37:49
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原创 KEIL中串口重定向后printf无法打印
在对 int fputc(int ch, FILE *f) 函数重定向后，依然无法打印数据，但是直接向UART的TDR寄存器写数据可以发送数据。另外，要注意，SWD口复用成串口引脚后，注意打印串口时，调试器不能连在上面，否则会干扰串口打印。原因：忘记勾选options-->Target--->Use MicroLIB。
2024-08-19 15:58:59
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原创 磁链与反电动势常数
极对数(可由示波器测得)，Vpp：线峰峰值(示波器接电机UVW3根线中任意两端的电压，测得应该是正弦波形，Vpp就是正弦波形的峰峰值，单位：V)，n：转子的机械转速(单位：rpm)：线反电动势常数(电机可在电钻作用下旋转，由示波器测得，具体测量方法网上有，这里就不细说)，的定义：转子1000rpm时产生的线反电动势，单位：V/krpm。)，电机不带电在外力作用下旋转，反电动势是由转子磁链。：电转速或者电频率(可由示波器测得，单位：Hz)，产生的，UVW三相的反电动势是正弦波形，分别为。
2024-05-23 11:37:27
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原创 vofa+的简单使用
a.MCU要配置串口（如波特率选择115200，无奇偶校验，数据长度8bit），并且重载fputc函数，使用printf函数打印数据到vofa+，以\n结束，例如：printf("%d,%d,%d\n",ADC_Value[0],ADC_Value[1],ADC_Value[0]-ADC_Value[1]);网格中波形显示不全，点下方的Auto自动缩放，也可以鼠标缩放，下面是缩放后的波形，注意网格图中要能看见右边的紫竖线和左边的红竖线，这样有利于观察波形。单纯的做串口助手使用，接收MCU串口发送的数据。
2024-05-06 17:32:42
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原创 使用workbench的ST Motor Pilot遇到问题Port Open and try to configure the board
解决办法，代码中的串口波特率为1843200，pilot中也修改成1843200就OK了。遇到fault_over，只需点ACK faults消除错误，然后start重新运行即可。总之pilot的波特率要与workbench生成的代码里串口的波特率设置得一致。接下来就可以通过小圆点来调节电机转速。
2024-04-23 16:07:30
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原创 coremark跑分时遇到Errors detected(是迭代次数少了)
另外在移植完coremark代码后，编译没问题，但debug时，遇到了hardfualt_handler固件错误，查找原因是，栈和堆默认的0x200,0x200小了，后来改成0x1000,ox2000就OK了，修改位置是在option的linker下修改，不同与keil可以直接在启动.s文件中可以直接修改，栈、堆修改的大小具体看芯片的sram和flash大小，不必一定要0x1000,0x2000,看自己需求即可。IAR上工程需要如下图配置，才会让coremark跑的分更高，勾选速度优化选项+不在乎空间。
2023-11-18 00:02:42
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原创 在IAR中如何使用printf打印数据到串口助手
重新定义putchar函数就OK了，不需要去重新定义write函数。注意IAR编译时会报错，什么不认识-Write函数，不同于KEIL5，需要重定向fputc。
2023-11-17 14:16:34
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stm32G474RET6板子DAC1通道2不出波形
2023-08-15
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