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ADC配置

【STM32】HAL库 STM32CubeMX教程九---ADC_cubemx adc-CSDN博客、

CubuMX配置后需要再自己加上

adc校准函数

一阶互补滤波应用到stm32 ADC采集上_stm32 一阶互补滤波算法-CSDN博客

我用adc是为了测量电压值，但是电压是飘的,所以我们可以加一个滤波函数来使它趋于稳定

信号量的使用需要调用这两个头文件

vTaskDelay函数要用到 task.h头文件

、

在创建二进制信号量的时候需要先释放一次信号量，因为它的初始值是因为0

获取为减-1，释放为+1

使用信息量时要加vTaskDelay（）

定义结构体的方法：

[05-6]_C基础2_结构体_哔哩哔哩_bilibili

方法①

方法②

这里typedef相当于 把int等价替换为A_type

所以我们用图二来优化图二的定义方式

图一：

图二：这里定义了两个类型，类型一为person  类型二为*p_person(指针)

等效图:

定义带标签的结构体

typedef struct mode {

int data;

} Node;

• 标签（mode）: mode 是结构体的标签名。在这种定义中，mode 是结构体类型的名称，但 Node 是通过 typedef 创建的别名。

• 好处:

  • 标签的存在: 标签 mode 使得你可以在结构体类型的定义中引用自身（对于自引用结构体类型）。如果结构体内部有指向自身的指针时（如链表中的 next 指针），标签是必要的。
  • 自引用: 如果你需要在结构体中使用指向相同类型的指针（例如链表中的 next 和 pre），标签是必须的。

定义不带标签的结构体

typedef struct {

int data;// 不能在此处使用指向自身的指针，因为没有标签

} Node;

• 无标签: 结构体没有指定标签名。在这种情况下，结构体只能通过 Node 类型进行引用。

• 好处:

  • 简洁: 如果结构体类型不需要在其他地方引用（例如，内部定义结构体），或者结构体类型是临时的且只用于 typedef 生成别名时，可以省略标签。
  • 局部性: 当你不需要在结构体定义中引用自身时（例如，没有自引用的情况），不使用标签可以使定义更加简洁。

总结和应用场景

1. 带标签的结构体:

   • 当结构体类型需要引用自身时，例如在链表、树等数据结构中。
   • 当你希望结构体在其他地方有额外的引用能力。

2. 不带标签的结构体:

   • 当结构体类型仅用于定义和别名创建，且不需要自引用或外部引用时。
   • 当定义的结构体非常简单，仅用于某个特定的、局部的目的。

pwm开启错误示范：

正确示范：不要用”|“写在一起，要分开写，不然只能开启一个

宏定义函数-CSDN博客

这里使用宏函数要注意两点：

①：宏函数的使用是有返回值的，要幅值给变量

不然会出现使用错误，无法实现函数功能

可能会报如下错误：

②宏函数的使用，每一个变量都要加括号！不然会很容易出现意料之外的错误

姿态解算

谈谈MPU6050的数据融合 一阶滤波 卡尔曼滤波_mpu 6050一阶滤波 csdn-CSDN博客

这里是angleAx和gyroGy融合（卡尔曼和一阶互补滤波都是），但如果是四元素就是angleAx和gyroGx（应该是算法决定的）

编码器测速:

stm32 hal库定时器编码器模式设置 实现电机圈数计数_哔哩哔哩_bilibili

hal库应用：

STM32的HAL库开发各函数意义、笔记_hal引脚置高-CSDN博客