无人机飞控项目

2301_76908811

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文章标签：无人机

于 2023-12-04 16:22:04 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/2301_76908811/article/details/134755170

版权

①

标准库

hal库

②stm32的pwm

可以直接搜函数名查询使用方法

比如可以直接搜

STM32——PWM知识详解_stm32pwm配置详解-CSDN博客

STM32F429第二十一篇之PWM波实现详解_ocidlestate-CSDN博客

或者直接看hal库的例程

stm32有普通IO口与PWM口，尽量用pwm口输出pwm，普通IO口会占用资源。

Prescaler 预分频系数
输入给计数器的信号频率 = 输入到预分频器的信号频率 / (预分频系数 + 1)
该值为0相当于对输入信号1分频，也就是不分频；该值为1相当于对输入信号2分频，依此类推；
在STM32系列中该值常见取值范围为0~65535；
CounterMode 计数模式
计数模式常见的就是 Up（向上计数模式），这个模式下计数器初始值为0，计数到下面的 Period+1 算作一个周期；
其它可选值 Down（和UP反一反），Up/down（第一个周期是UP、第二个周期是Down，反复进行）；
Period 计数周期
以 Up模式为例，在此模式下计数器从0开始计数，每一个信号计数值+1，当计数Period次之后计数器值为Period，当再有一个信号进入后就算计数满一个周期，可以触发溢出中断或是其它动作；
在STM32系列中该值常见取值范围为0~65535；
AutoReloadPreload 预装载
计数器再计满一个周期之后会自动重新计数，也就是默认会连续运行。这连续运行过程中如果你修改了Period，那么根据当前状态的不同有可能发生超出预料的过程。如果使能了AutoReloadPreload，那么你对Period的修改将会在完成当前计数周期后才更新；

"Auto-reload Preload"（自动重装载预加载）用于控制PWM模块在计数器溢出时是否自动加载已预先加载的值。当"Auto-reload Preload"禁用时，称为"Disable"，当它启用时，则称为"Enable"。下面是禁用和启用"Auto-reload Preload"的区别：

一.Disable（禁用）：
2.计数器在溢出时不会自动加载已预先加载的值。
3.每个计数周期的比较值（比如占空比）可以动态地更改，提供更大的灵活性。
4.可以在每个计数周期之间更改自动重装载值，但可能会引入一些延迟。
5.节约内存：可以使用较小的PWM数据结构来节省内存，因为不需要存储预加载的值。
二.Enable（启用）：
1.计数器在溢出时会自动加载已预先加载的值。
2.每个计数周期的比较值（比如占空比）在计数周期开始时就已确定，无法在计数周期中动态更改。
3.更改自动重装载值实时生效，没有额外的延迟。
4.可能会使用较大的PWM数据结构来存储预加载的值。

选择禁用或启用"Auto-reload Preload"取决于应用需求和设计考虑。禁用它可以提供更大的灵活性和节省内存的优势，但可能会引入一些精度和同步问题。启用它可以提供更稳定的输出信号和实时更改自动重装载值的能力，但可能需要更多的内存空间。

在while循环功能实现中，比较重要就是一行代码，修改PWM波的占空比，通过函数TIM_SetTIM3Compare4()实现。

/**
* @brief 修改比较值
* @note 无
* @param {*}比较值
* @retval 无
*/

void TIM_SetTIM3Compare4(u32 compare)
{
TIM3->CCR4 = compare;
}

也可以用定义了的宏函数(不推荐)

#define __HAL_TIM_SET_COMPARE(__HANDLE__, __CHANNEL__, __COMPARE__)

pwm输出时必须时AF__pp,不能是out__pp,因为只有将引脚配置为复用推挽输出，引脚才能把输出控制权交给片上外设，PWM波形才能通过引脚输出。

STM32输出PWM波形GPIO引脚配置-CSDN博客

涉及多个引脚和初始化的配置时不要用|（或）来省力（坑），这样会不能初始化函数。一定要分开来初始化。

FIFO原理及其应用-CSDN博客

FIFO（First In First Out，即先入先出），是一种数据缓冲器。先被写入的数据会按顺序先被读出。FIFO可看做一个管道，有数据写入端口和数据读取端口：

1、当两个模块的时钟不一致，它们之间需要进行数据传输时。(如A模块的数据需要传输到B模块进行处理)，此时就需要做跨时钟域处理。先把模块A的数据按照clk_A写入FIFO，然后模块B再按clk_B读取FIFO中的数据，因此数据data在模块B中就能得到正确的处理！

2、当两个模块的数据传输端口带宽不一致，其它们之间需要进行数据传输时。此时就需要做带宽同步处理。先把模块A的数据按照clk_A写入FIFO(设模块A输出的数据位宽为4，此时也把FIFO的数据写入端口位宽设置为4)，然后模块B再按clk_B读取FIFO中的数据(设模块B输入的数据位宽为8，此时也把FIFO的数据读取端口位宽设置为8)，从而实现了带宽同步。

在进行标准库一直到hal库时遇到的问题：