2301_77102058的博客

原创 ST语言实现Moore-Penrose伪逆

摩尔-彭罗斯伪逆是一种特殊的矩阵，它可以在原矩阵不可逆的情况下，作为一种“部分替代”。最后提一嘴可以改进的地方，可以将输入矩阵阶数改为可动态变化的，这样当矩阵阶数变化时不用去修改变量的定义。通过LU分解，我们能够有效地求出伪逆矩阵，特别是当矩阵不可逆或不存在唯一解时，伪逆为求解提供了一条可行的路径。LU分解可以将矩阵分解为下三角矩阵和上三角矩阵的乘积，从而便于求解。函数Pinv具体定义如下，笔者是求9阶矩阵的伪逆，大家可根据自己所求矩阵的阶数在变量定义处做修改，或将其改为可动态变换的形式。

原创 牛头刨床运动学动力学matlab程序

采用矩阵法分析机构的运动学，对每个构建单独分析求出未知力系数矩阵来分析动力学。其matlab代码放置文章最后，其可以做出 机构位移、速度、加速度、未知力的图像以及机构的运动简图。

原创 四元数表示姿态与对偶四元数表示位姿

以下是笔者在研究对偶四元数时的公式推倒笔记，有需要的可以自行参考。主要参考教材为秦永元的《惯性导航》。

原创 ST语言浮点数四舍五入函数

注意函数名称和返回值的名称一样为round。最后贴上完整的图片。在PLC中对浮点数进行四舍五入的处理。

原创 北华航天工业学院———机械传动设计多轴搭接实验

原创 在PLC的ST语言中atan2(y,x)函数的实现

在plc中传统的atan(x)函数所得出的角度范围是[-pi/2,pi/2],而在我们的算法中需要得出大于九十度的值时就会出现错误。所以需要用到atan2(y,x)这个函数。atan2(y,x)所计算出来的结果范围是[0,2*pi]。

原创 Python3.11安装Pyqt5出现报错问题

我的python版本是python3.11，在安装pyqt5时候出现了如下问题。pyqt5这个包可以成功安装，但是在安装pyqt5-tools的时候便会出现如下报错。这个时候需要把命令改一下，安装pyqt5designer这个包就可以了。运行后就安装成功，可以打开设计界面了。

原创 使用QR分解 求一元四次方程的根

在一定条件下，由QR算法生成的序列{Ak}收敛为Schur分块上三角形，对角块按特征值的模从大到小排列。但有特殊情况，当收敛结果为Schur分块上三角形时，序列{Ak}的对角块以上的元素以及2阶块的元素不一定收敛。需要继续求得该二阶矩阵的特征值，补充到原矩阵的特征值中即可。在求特征值的时候，通过QR迭代后就是一个拟上三角矩阵，但不一定是上三角矩阵。