在PLC的ST语言中atan2(y,x)函数的实现

后知后觉13

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文章标签：开发语言算法

于 2024-04-29 16:46:08 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/2301_77102058/article/details/138317989

本文介绍在PLC的ST语言中如何实现atan2(y,x)函数，该函数用于解决传统atan(x)函数角度范围限制的问题，确保算法能正确处理所有象限的情况。

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在plc中传统的atan(x)函数所得出的角度范围是[-pi/2,pi/2],而在我们的算法中需要得出大于九十度的值时就会出现错误。所以需要用到atan2(y,x)这个函数。atan2(y,x)所计算出来的结果范围是[2*pi,pi]。我将其写为ST中的function，其具体代码如下：

变量声明：

FUNCTION atan2 : lREAL
VAR_INPUT
	
y:LREAL;		//  y
x:LREAL;		//  x
END_VAR
VAR
	state:INT;

	a1: LREAL;
	mid:lreal;
END_VAR

内部逻辑：


// Version:2.0
IF (y>=0 AND x>0) THEN	// 1
	state:=1;
ELSIF (y>=0 AND x<0) THEN	// 2
	state:=2;
ELSIF (y<=0 AND x<0) THEN	//3
	state:=3;
ELSIF(y<=0 AND x>0) THEN	//4
	state:=4;
ELSIF y>0 AND x = 0 THEN
	state:=5;
ELSIF y<0 AND x = 0 THEN
	state:=6;
END_IF
 
CASE state OF
	1:
		atan2:=ATAN(y/x);
	2:
		mid:=ABS(y/x);
		atan2:=pi-ATAN(mid);
	3:
		mid:=ABS(y/x);
		atan2:=-pi+ATAN(mid);	
	4:
		atan2:=ATAN(y/x);
	5:
		atan2:=pi/2;	
	6:
		atan2:=-pi/2;	
END_CASE