在PLC的ST语言中atan2(y,x)函数的实现

        在plc中传统的atan(x)函数所得出的角度范围是[-pi/2,pi/2],而在我们的算法中需要得出大于九十度的值时就会出现错误。所以需要用到atan2(y,x)这个函数。atan2(y,x)所计算出来的结果范围是[2*pi,pi]。我将其写为ST中的function，其具体代码如下：

        变量声明：

FUNCTION atan2 : lREAL
VAR_INPUT
	
y:LREAL;		//  y
x:LREAL;		//  x
END_VAR
VAR
	state:INT;

	a1: LREAL;
	mid:lreal;
END_VAR

        内部逻辑：

IF (y>0 AND x>0) THEN
	state:=1;
END_IF

IF (y>0 AND x<0) THEN
	state:=2;
END_IF
IF (y<0 AND x<0) THEN
	state:=3;
END_IF
IF (y<0 AND x>0) THEN
	state:=4;
END_IF



CASE state OF
	1:
		atan2:=ATAN(y/x);
	2:
		mid:=ABS(y/x);
		atan2:=pi-ATAN(mid);
	3:
		mid:=ABS(y/x);
		atan2:=-pi+ATAN(mid);	
	4:
		mid:=ABS(y/x);
		atan2:=ATAN(mid);
END_CASE