电脑端ROS2环境搭建，通过MobaXTerm访问Originbot终端， 完成OriginBOT手势控制

1. 启动机器人底盘

开始前，确保已经通过SSH成功连接到OriginBot机器人。启动机器人底盘是实验的第一步，这为后续的手势控制提供了基础。在终端中输入以下指令来启动机器人底盘控制系统：

$ ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py

这条指令会启动机器人底盘的ROS节点，包括但不限于驱动控制、传感器数据读取等，为机器人的运动和手势控制提供必要的支持。

2. 启动手势控制功能

在机器人底盘成功启动之后，下一步是启动手势控制功能。这涉及到手势识别算法的初始化和配置。首先，我们需要切换到包含手势控制程序的工作空间目录：

$ cd /userdata/dev_ws

接着，通过运行以下指令来启动手势控制的launch文件：

$ ros2 launch gesture_control gesture_control.launch.py

这个launch文件会启动手势识别相关的ROS节点，这些节点负责处理来自机器人摄像头的图像数据，并识别用户的手势。手势识别算法会实时分析摄像头捕获的图像，提取手势特征，并将其转换为控制命令。

3. 手势控制机器人效果

一旦手势控制功能成功启动，OriginBot机器人将能够响应用户的手势指令。站在机器人摄像头前的用户可以通过以下手势来控制机器人的运动：

• 666手势/Awesome：用户做出666手势或Awesome手势时，机器人将执行前进动作。
• yeah/Victory：用户做出yeah手势或Victory手势时，机器人将执行后退动作。
• 大拇指向右/ThumbRight：用户将大拇指向右指时，机器人将执行右转动作。
• 大拇指向左/ThumbLeft：用户将大拇指向左指时，机器人将执行左转动作。
• OK/Okay：用户做出OK手势或Okay手势时，机器人将被唤醒。
• 手掌/Palm：用户展开手掌时，机器人将执行重置动作。

这些手势的识别和响应，展示了机器人对复杂环境的适应能力和与人类交互的自然性。

4. 上位机可视化显示

为了更直观地观察和评估手势识别的效果，我们可以通过上位机进行可视化显示。这可以通过在浏览器中访问机器人的IP地址来实现，从而查看视觉识别的实时效果。上位机界面通常会显示摄像头捕获的实时图像，并在图像上叠加手势识别的结果，如手势类型和识别的准确性。

通过这种方式，研究人员和开发者可以实时监控手势识别算法的性能，及时调整和优化算法参数，以提高手势识别的准确性和响应速度。此外，上位机可视化也为机器人的调试和维护提供了便利，使得问题诊断和解决更加高效。