ROS机器人操作系统及应用（Originbot人体跟随及手势控制）

实验目标：

实现小车的人体跟随功能及手势控制功能

实验过程：

电脑端配置Ubantu和ROS，将小车通过转接线连接电脑，并使用MobaXterm配置网络连接，将小车和电脑接入同一个网络（建议使用手机热点）。随后小车便可拆除转接线，与电脑远程连接。

在SSH界面输入小车Ip地址，进入编程界面，首先输入小车底盘启动代码：

$ ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py

再启动一个SSH远程连接的终端，运行如下指令，启动键盘控制节点：

$ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

实验一 人体跟随

将上述第二串代码更改为下列代码：

$ cd /userdata/dev_ws

启动后，再输入下列代码

$ ros2 launch body_tracking body_tracking_without_gesture.launch.py

随后小车便可跟随人体的行动轨迹进行移动

人体跟随

实验二 手势控制

将实验一中的代码改为下列代码：

$ cd /userdata/dev_ws

启动后再输入以下代码

$ ros2 launch gesture_control gesture_control.launch.py

随后小车可根据手势判断如何运动（手比六代表前进，剪刀手为后退等）

手势k'z

小车摄像头视角及代码运行界面