VH6501 Usage & Busoff Test

Test Environment：

1. CAN Disturbance Interface : VH6501

2. CAN case & 上位机软件 CANoe

3. Corner Radar

4. DC Power Supply

5. PC

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接线图如下（注: 雷达需要切到右后角）:

（注释：切角使用右后雷达的原因：该项目车型目前使用前雷达和双后雷达。B家所有雷达基本上右边为主雷达，左边为从雷达，主雷达才有公Can报文。）

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首先验证CANoe可以正常接收到雷达发出的报文。

（注：查看是否通讯正常，检查Tx和Rx）

Step-1: 打开Disturbance (CAN) 的DEMO

Step-2: Channel Mapping 配置VH6501

Step-3: Network Hardware 配置 mode为CANFD，并设置波特率和采样点。

Step-4: 此时点击start运行软件后就会看到雷达不断的有报文发出来。

干扰雷达发出的报文。

Step-5: 点击Trigger Configuration打开配置面板TriggerConfigurationPanel。

CAN ID一般由11个bit组成，可以针对特定帧触发busoff，也可以任意帧。如果雷达不需要唤醒，可以干扰任意帧，在IDBase填入11个x即可；触发位置选择AckDelimiter。如果雷达需要唤醒，则可以找一个雷达发出的报文ID，转换成11位bit， 触发位置同样选择AckDelimiter。

Step-6: 点击Sequence Configuration打开配置面板SequencePanel，配置显性/隐性干扰。

Step-7: 设置干扰次数和循环次数

根据CAN总线规则，发送单元在输出错误标志时，TEC+8，而TEC超过255时，会进入Busoff状态。因此Cycles (一个循环干扰次数) 一般设置为32，干扰32次后会导致TEC=256，从而进入Busoff状态。主机厂会对设备提出相应的Busoff后恢复时间需求，例如：当ECU 进入Busoff 模式后，ECU 执行快恢复模式，连续n次(TBD值，不同厂商次数要求不一样)快速恢复后，ECU 进入慢恢复模式。本次测试radar的TBD值为5，因此设置Repetitions=10，验证快恢复5次后进入慢恢复模式，且之后一直处于慢恢复模式，直到干扰结束。Repetitions 代表实现几次busoff。

Step-8: 点击Enable On Device触发干扰，就可以看到一些错误帧

由上图可以看出，当干扰32次后，雷达再次发出报文的时间间隔约为100ms，雷达进入快恢复模式。

当快恢复次数满5次后，雷达进入慢恢复模式，发出报文间隔时间约为1s。

此后雷达一直处于慢恢复模式，直到干扰结束后恢复正常。