2024年Android最全[ROS]LaserScan消息的学习，2024年最新大厂面试会直接给结果吗

最新推荐文章于 2024-05-29 17:01:20 发布

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最新推荐文章于 2024-05-29 17:01:20 发布

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分类专栏：程序员文章标签： android 面试学习

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最后，借用我最喜欢的乔布斯语录，作为本文的结尾：

人这一辈子没法做太多的事情，所以每一件都要做得精彩绝伦。
你的时间有限，所以不要为别人而活。不要被教条所限，不要活在别人的观念里。不要让别人的意见左右自己内心的声音。
最重要的是，勇敢的去追随自己的心灵和直觉，只有自己的心灵和直觉才知道你自己的真实想法，其他一切都是次要。

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float32 range_max

float32[] ranges

float32[] intensities




下面对其中的参数进行逐个解释:

Header header # Header也是一个结构体,包含了seq,stamp,frame_id,其中seq指的是扫描顺序增加的id,stamp包含了开始扫描的时间和与开始扫描的时间差,frame_id是扫描的参考系名称.注意扫描是逆时针从正前方开始扫描的.

float32 angle_min # 开始扫描的角度(角度)

float32 angle_max # 结束扫描的角度(角度)

float32 angle_increment # 每一次扫描增加的角度(角度)

float32 time_increment # 测量的时间间隔(s)

float32 scan_time # 扫描的时间间隔(s)

float32 range_min # 距离最小值(m)

float32 range_max # 距离最大值(m)

float32[] ranges # 距离数组(长度360)

float32[] intensities # 与设备有关,强度数组(长度360)




了解了LaserScan的数据格式,下面将编写一个订阅器用来接收LaserScan消息(假设roscore和laser都已经启动):

#!/usr/bin/env python

import rospy

from sensor_msgs.msg import LaserScan

##代码存放路径 your/workspace/src/packagename/scripts/listener.py

def callback(scan):

#LaserScan的数据结构

#std_msgs/Header header

#float32 angle_min

#float32 angle_max

#float32 angle_increment

#float32 time_increment

#float32 scan_time

#float32 range_min

#float32 range_max

#float32[] ranges

#float32[] intensities

rospy.loginfo('header: {0}'.format(scan))

def listener():

rospy.init_node('lasr_listener', anonymous=False)

rospy.Subscriber('scan', LaserScan,callback)

rospy.spin()

if name == ‘main’:

listener()




之后编译运行`rosrun yourpackagename listener.py`就可以看到本文开头时候给出LaserScan示例一样的数据了.



# 结尾

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![img](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/49d36a42997d444127d7279dcb9b27b2.jpeg)

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