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RSS订阅原创 4.4 ROS节点名称命名
场景:ROS 中创建的节点是有名称的，C++初始化节点时通过API:ros::init(argc,argv,"xxxx");来定义节点名称，在Python中初始化节点则通过 rospy.init_node("yyyy") 来定义节点名称。在ROS的网络拓扑中，是不可以出现重名的节点的，因为假设可以重名存在，那么调用时会产生混淆，这也就意味着，不可以启动重名节点或者同一个节点启动多次，的确，在ROS中如果启动重名节点的话，之前已经存在的节点会被直接关闭，但是如果有这种需求的话，怎么优化呢？
2024-06-24 21:48:28
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原创 4.3 ROS工作空间覆盖
所谓工作空间覆盖，是指不同工作空间中，存在重名的功能包的情形。ROS 开发中，会自定义工作空间且自定义工作空间可以同时存在多个，可能会出现一种情况: 虽然特定工作空间内的功能包不能重名，但是自定义工作空间的功能包与内置的功能包可以重名或者不同的自定义的工作空间中也可以出现重名的功能包，那么调用该名称功能包时，会调用哪一个呢？
2024-06-24 21:17:14
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原创 4.2 ROS节点运行管理launch文件
关于 launch 文件的使用我们已经不陌生了，在第一章内容中，就曾经介绍到:一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，如何优化?采用的优化策略便是使用roslaunch 命令集合 launch 文件启动管理节点，并且在后续教程中，也多次使用到了 launch 文件。
2024-06-24 20:50:25
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原创 4.1 ROS元功能包
是ROS中的一个虚包，里面没有实质性的内容，但是它依赖了其他的软件包，通过这种方法可以把其他包组合起来，我们可以认为它是一本书的目录索引，告诉我们这个包集合中有哪些子包，并且该去哪里下载。显而易见的，逐一安装功能包的效率低下，在ROS中，提供了一种方式可以将不同的功能包打包成一个功能包，当安装某个功能模块时，直接调用打包后的功能包即可，该包又称之为元功能包(metapackage)。turtlebot3 ....方便用户的安装，我们只需要这一个包就可以把其他相关的软件包组织到一起安装了。
2024-06-24 20:02:16
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原创 3 话题通信-API的使用
*作用：创建发布者对象模板：被发布的消息的类型参数：1.话题名称2.队列长度3.latch(可选) 如果设置为true，他会保存发布方的最后一道消息，并且新的订阅对象连接到发布方时，发布方会将这条信息发给订阅者使用：1.latch 设置为true的作用？以静态地图发布为例，方案1：可以使用固定频率发布地图数据，但是效率低方案2：可以将地图发表对象的latch设置为true,并且发布方只发送一次数据，每当订阅者连接时，将地图数据发送给订阅者（只发送一次）*/
2024-06-21 16:26:29
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原创 033指针学习—指针与函数
如果想调用一个函数，除了可以通过函数名调用以外，还可以通过指向函数的指针变量来调用该函数1）定义指向函数的指针变量的一般形式为类型名(*指针变量名)(函数参数表列);2）定义指向函数的指针变量，并不意味着这个指针变量可以指向任何函数，它只能指向在定义时指定的类型的函数。在一个程序中，一个指针变量可以先后指向同类型的不同函数。3）如果要用指针调用函数，必须先使指针变量指向该函数。//函数声明int a,b,c;p=max;//将函数入口地址赋给 pp=max(a,b);//写法错了。
2024-06-13 12:09:17
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原创 032指针学习—引用字符串
对字符数组可以用下标法(用数组名和下标)引用一个数组元素(如a[5]),也可以用地址法(如*(a+5))引用数组元素a[5]。如果定义了字符指针变量p,并使它指向数组a的首元素，则可以用指针变量带下标的形式引用数组元素(如 p[5]),同样，可以用地址法(如*(p+5))引用数组元素 a[5]。（1）字符数组由若干个元素组成，每个元素中放一个字符，而字符指针变量中存放的是地址(字符串第1个字符的地址),绝不是将字符串放到字符指针变量中。可以对字符指针变量赋值，但不能对数组名赋值。的(不能对它们再赋值)。
2024-06-12 21:26:42
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原创 基于imx6ull_pro中qtcreator环境搭建
3 一直点下一步即可，此时是没有Qt环境的，装的只是集成开发环境IDE，注意要登录自己QT账号。1 问题1：打开qt_creator,提示无法覆盖文件问题，Permission denied。4 运行以下命令，编译适配的QT开发板镜像，时间可能会有点长，大约3~4个小时。2 把下载的文件放入目录下，打开终端，分别运行如下命令。解决措施：qt环境未搭建，按照上面流程，进行环境搭建。，Qt路径如下（会主动识别，如果不可以手动添加），c编译器同理，配置如下，配置好，点击应用。2 问题2：装完qt，打开文件出现。
2024-06-07 12:18:10
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原创 经典功率谱估计仿真实例及性能比较实验—BT法
是相互独立并在[0,2π]上服从均匀分布的随机相位；v(n)是均值为0、方差。由每个信号的信噪比决定,这里选择3个信号的信噪比分别为。随机过程(n)由3个实正弦信号加噪声构成,为。的自相关函数r(m),取最大延时时为M，即。步骤1：估计长度为N=256的信号。步骤2：计算出信号的功率谱，即。的实高斯白噪声序列。
2024-06-01 21:00:43
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原创 001 如何安装qtcreator版本4.8
1 由于qtcreator4.8属于老版本，在官网上找不到链接，本文档提供下载链接，仅供参考2 适合版本。
2024-05-29 09:03:11
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原创 030 指针学习—指针定义与指针变量
（1）指针指针是一个变量，其值为另一个变量的地址。通过指针，你可以直接访问和操作存储在内存中的数据。地址形象化地称为“指针”。意思是通过它能找到以它为地址的内存单元(如同根据地址2000就能找到变量i的存储单元一样)。（2）存储单元的地址和存储单元的内容程序已定义 了3个整型变量i,j,k,在程序编译时，系统分配地址6422044～6422047为的4个字节给变量 i,6422040～6422043的4个字节给j,6422036～6422039的4个字节给 kint main()
2024-05-25 12:21:19
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原创 001 C语言基本知识
（1）printf函数用到的格式字符表格式字符说 明d,i以带符号的十进制形式输出整数(正数不输出符号)0以八进制无符号形式输出整数(不输出前导符0)x,X以十六进制无符号形式输出整数(不输出前导符0x),用x则输出十六进制 数的a～f时以小写形式输出，用X时，则以大写字母输出u以无符号十进制形式输出整数c以字符形式输出，只输出一个字符S输出字符串f以小数形式输出单、双精度数，隐含输出6位小数e,E。
2024-05-24 13:03:10
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原创 1 ROS介绍
ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是一个开源的中间层软件，旨在为机器人应用提供一种标准化的方法来开发、测试和部署机器人应用。ROS起源于2007年前后斯坦福大学人工智能实验室的STAIR（Stanford Artificial Intelligence Robot）项目与Willow Garage公司的个人机器人项目（Personal Robotics project）之间的合作，并于2008年首次发布。
2024-05-24 11:42:08
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空空如也
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