4.2 ROS节点运行管理launch文件

目录

4.2.1 Launch文件标签之launch

1.属性

2.子级标签

3.实操

4.2.2 Launch文件标签之node

1.属性

2.子级标签

3.实操

4.2.3 Launch文件标签之include

1.属性

2.子级标签

3.实操

4.2.4 Launch文件标签之remap

1.属性

2.子级标签

3.实操

4.2.5 Launch文件标签之param

1.属性

2.子级标签

3.实操

4.2.6 launch文件标签之rosparam

1.属性

2.子级标签

3.实操

4.2.7 Launch文件标签之group

1.属性

2.子级标签

3.实操

4.2.8 Launch文件标签之arg

1.属性

2.子级标签

3.实操

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关于 launch 文件的使用我们已经不陌生了，在第一章内容中，就曾经介绍到:

        一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，如何优化?

        采用的优化策略便是使用roslaunch 命令集合 launch 文件启动管理节点，并且在后续教程中，也多次使用到了 launch 文件

概念

        launch 文件是一个 XML 格式的文件，可以启动本地和远程的多个节点，还可以在参数服务器中设置参数。

作用

        简化节点的配置与启动，提高ROS程序的启动效率。

使用

        以 turtlesim 为例演示

1）新建launch文件

        在功能包下添加 launch目录, 目录下新建 xxxx.launch 文件，编辑 launch 文件

<launch>

<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node"     name="myTurtle" output="screen" />

<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key"  name="myTurtleContro" output="screen" /></launch>

2) 调用 launch 文件

roslaunch 包名 xxx.launch

注意:roslaunch 命令执行launch文件时，首先会判断是否启动了 roscore,如果启动了，则不再启动，否则，会自动调用 roscore

3）运行结果

        本节主要介绍launch文件的使用语法，launch 文件中的标签，以及不同标签的一些常用属性。

4）参考文献

• roslaunch/XML - ROS Wiki

4.2.1 Launch文件标签之launch

        <launch>标签是所有 launch 文件的根标签，充当其他标签的容器

1.属性

        deprecated = "弃用声明"、告知用户当前 launch 文件已经弃用

2.子级标签

        所有其它标签都是launch的子级

3.实操

代码

 <launch deprecated="此文件已经超时，不建议使用" > 
    <!--node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" /-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1" output="screen"  /> 
    <node pkg="lxht02_turte_yuan" type="turtle_ht01_yuan_c" name="turtle_ht01_yuan_c"  output="screen"/>
</launch>

效果图

4.2.2 Launch文件标签之node

        <node>标签用于指定 ROS 节点，是最常见的标签，需要注意的是: roslaunch 命令不能保证按照 node 的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的)

1.属性

• pkg="包名"

        节点所属的包

• type="nodeType"

        节点类型(与之相同名称的可执行文件)

• name="nodeName"

        节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)

• args="xxx xxx xxx" (可选)

        将参数传递给节点

• machine="机器名"

        在指定机器上启动节点

• respawn="true | false" (可选)

        如果节点退出，是否自动重启

        respawn_delay=" N" (可选)    <