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RSS订阅原创 代码实现了一个无人车路径跟踪的功能，通过优化控制问题来实现车辆的自动驾驶。主要涉及到非线性模型预测控制（NMPC）、路径规划、状态估计等知识点
接下来，程序进入主循环，直到模拟时间达到设定的时间长度。然后计算参考轨迹和障碍物代价，并解决非线性模型预测控制（NMPC）最优控制问题。总的来说，这段代码实现了一个无人车路径跟踪的功能，通过优化控制问题来实现车辆的自动驾驶。在NMPC求解过程中，程序使用了一个while循环来迭代求解，直到满足收敛条件或达到最大迭代次数。首先，代码的前几行是一些初始化设置，包括清除变量、关闭警告、添加路径等。然后定义了一些模拟参数，如模拟时间、预测步数、时间步长等。最后，程序进行可视化展示，包括绘制地图、轨迹、参考轨迹等。
2023-06-18 18:15:05
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原创 扫地机器人路径规划问题，算法是全覆盖内螺旋算法，拟机器人在一个房间内清扫的过程
内循环中，机器人会找到距当前位置最近的待清扫栅格，并规划出最短路径。首先，程序创建了一个房间地图，地图的大小为22x18，表示房间的长和宽。地图是一个二维数组，每个元素表示一个栅格，初始值为1，表示可清扫的区域。然后，程序录入了障碍物的位置，将这些位置的栅格值设为0，表示障碍物。在循环中，根据机器人的运动状态，判断下一步的动作。否则，机器人根据最短路径移动到目标位置，并将目标位置的栅格值设为2，表示已清扫。最后，程序在图形界面上显示机器人的移动路径，并通过pause函数暂停0.05秒，以便观察清扫过程。
2023-06-18 18:14:14
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原创 使用粒子群优化算法来求解最优的分布式电源调度策略 配电网日前优化调度
程序首先初始化种群个体的位置和速度，然后根据适应度函数计算每个个体的适应度，并初始化个体最优位置和全局最优位置。接下来，程序进入主循环，通过更新粒子的速度和位置，并计算每个个体的适应度，更新个体最优位置和全局最优位置。最后，程序输出最优位置和相应的成本，并绘制适应度函数的迭代收敛图和各个分布式电源的运行计划。该程序应用在电力系统领域，通过对光伏、风电、燃气轮机、柴油发电机和储能等分布式电源的调度，实现电网的经济运行。通过优化分布式电源的调度策略，可以降低电网的总成本，提高电网的经济性和可靠性。
2023-06-18 18:14:11
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原创 基于循环神经网络的预测模型，用于时间序列预测或回归分析。它通过对输入数据进行归一化处理，设计了一个包含GRU和LSTM层的RNN结构，使用adam优化算法进行训练，并计算了预测结果的误差和评价指标
使用adam优化算法进行训练，最大训练次数为2000次，梯度阈值为1，初始学习率为0.01，学习率调整策略为piecewise，训练850次后开始调整学习率，学习率调整因子为0.25，最小批量大小为96，关闭训练过程中的详细输出，每个epoch后对数据进行洗牌，训练环境根据之前判断的设备类型进行设置，最后画出训练过程的曲线。它通过对输入数据进行归一化处理，设计了一个包含GRU和LSTM层的RNN结构，使用adam优化算法进行训练，并计算了预测结果的误差和评价指标。图中包含真实值和预测值，以及拟合直线。
2023-06-18 18:13:16
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原创 新能源接入的电力市场主辅联合出清是一个电力系统经济调度问题的求解程序，通过优化算法计算出最优的火电和风电出力计划，以最小化总成本
接下来，程序定义了一系列的决策变量，包括各机组的实时功率、最大功率、最小功率，各风电机组的实时功率，启动成本、关停成本，支路的潮流功率等。接下来，程序定义了一些决策变量，包括机组状态变量u、机组实时功率p、机组实时最大功率Pmax、机组实时最小功率Pmin、风电机组实时功率Pw、机组启动成本costH、机组关停成本costJ、支路潮流功率Pline、机组实时提供上旋转备用USR和机组实时提供下旋转备用DSR等。其中，燃料成本与机组出力有关，启停成本与机组的启停状态有关，备用成本与机组提供的旋转备用有关。
2023-06-18 18:12:30
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原创 考虑过网费用分摊的多产消者点对点能源交易分布式优化 电力系统的潮流计算，用于分析电力系统的稳定性和优化发电机的出力分配。它可以应用于电力系统规划、运行和市场调度等领域
摘要：代码主要做的是配电网中产消者点对点交易相关研究，配网中的卖方和买方通过P2P交易匹配协商来平衡供需，同时重点考虑了P2P交易过程中公共设施的使用以及过网费用的分配问题，并等效将其叠加到P2P交易成本上，从而影响P2P交易的定价，模型采用的是交替方向乘子法ADMM法进行求解，能够很好的包含隐私，测试系统为IEEE 39节点系统，通过对配电网进行分区，研究各分区间、各分区内部的P2P交易形式，整体比较创新，适合在此继续上继续研究，形成自己的成果。定义了发电机和负荷的成本和边际成本。
2023-06-18 18:09:47
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原创 计及绿证交易和综合需求响应的综合能源系统优化调度 使用了优化算法来求解最优解，通过调整各种能源的分配和利用方式，使得总成本最小化
总的来说，这个程序是一个能源系统优化问题的解决方案，通过优化各个设备的运行状态和能源的分配，最小化系统的运行成本，并考虑了碳排放量和碳交易成本等因素。最后，程序输出了优化后的能源分配方案，包括电负荷、热负荷和冷负荷的曲线图，以及蓄电池的SOC状态曲线图。程序中的目标函数是系统的运行成本，包括设备的运行维护费用、购买天然气成本、碳交易成本、卖电收益和买电成本等。以系统总收益最大化为目标，综合考虑可再生能源消纳责任权重、绿色证书交易、碳排放等因素， 构建了包含电、 热、 冷负荷的区域综合能源系统运行优化模型。
2023-06-18 18:08:57
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原创 基于多时间尺度的灵活性资源优化配置 电力系统的调度优化，通过对电负荷和热负荷的优化分配，实现电力系统的经济运行和能源的高效利用
然后是一些变量的定义，包括转移电负荷量、消减电负荷量、转移热负荷量、消减热负荷量、优化后的电负荷、优化后的热负荷、燃气轮机输出电功率、热泵输入功率、储热罐储冷功率、储热罐放热功率、蓄电池功率、蓄电池充电功率、蓄电池放电功率、购电电量、售电电量、风电实际出力和光伏实际出力等。接下来是需求侧响应优化的部分，包括价格型需求响应和电负荷功率平衡、热负荷功率平衡、购售电约束、燃气轮机发电约束、热泵输入功率约束、风电功率约束、光伏功率约束、电池充放电约束、SOC约束和储热罐充放热约束等。关键词：多时间尺度；
2023-06-18 18:07:58
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原创 进行概率潮流计算，用于分析电力系统中节点注入功率和发电机状态的随机变化对支路有功功率和节点电压的影响。它可以应用在电力系统运行和规划中，用于评估系统的可靠性和稳定性
然后，通过改变节点注入功率和发电机状态，进行潮流计算，并得到支路和节点的概率分布。程序的主要功能是进行概率潮流计算，用于分析电力系统中节点注入功率和发电机状态的随机变化对支路有功功率和节点电压的影响。，用于改变节点的注入功率和发电机状态。它接收节点数据文件、节点注入功率和发电机状态作为输入，然后修改节点数据文件中的相关参数，并返回修改后的节点数据文件。拉丁超立方采样属于分层采样，是一种有效的用采样值反映随机变量的整体分布的方法。改变各随机变量采样值的排列顺序，使相互独立的随机变量的采样值的相关性趋于最小。
2023-06-18 18:07:07
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空空如也
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