代码实现了一个无人车路径跟踪的功能，通过优化控制问题来实现车辆的自动驾驶。主要涉及到非线性模型预测控制（NMPC）、路径规划、状态估计等知识点

基于NMPC（非线性模型预测控制算法）轨迹跟踪与避障控制算法研究
仅供学习算法使用
这段代码是一个用于无人车路径跟踪的程序。下面我将对程序进行详细的分析。

首先，代码的前几行是一些初始化设置，包括清除变量、关闭警告、添加路径等。然后定义了一些模拟参数，如模拟时间、预测步数、时间步长等。

接下来，定义了一个地图的结构体Map，其中包含了一系列的点坐标，用于描述路径。然后调用了waypoint函数对地图进行处理。

然后，程序初始化了一些状态参数，并定义了一些权重矩阵W和WN，用于优化控制问题。

接下来，程序进入主循环，直到模拟时间达到设定的时间长度。在每次循环中，程序首先更新当前位置，并判断是否到达目标点。然后计算参考轨迹和障碍物代价，并解决非线性模型预测控制（NMPC）最优控制问题。

在NMPC求解过程中，程序使用了一个while循环来迭代求解，直到满足收敛条件或达到最大迭代次数。在每次迭代中，程序计算控制输入，并更新状态。

最后，程序进行可视化展示，包括绘制地图、轨迹、参考轨迹等。

总的来说，这段代码实现了一个无人车路径跟踪的功能，通过优化控制问题来实现车辆的自动驾驶。主要涉及到非线性模型预测控制（NMPC）、路径规划、状态估计等知识点。

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