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原创 基于mpc模型预测轨迹跟踪控制 四轮侧偏角的软约束控制 ,较好的实现轨迹跟踪
基于mpc模型预测轨迹跟踪控制,总共包含两套仿真,一套是不加入四轮侧偏角软约束,一套是加入四轮侧偏角的软约束控制,通过carsim与simulink联合仿真发现加入侧偏角软约束在进行轨迹跟踪时,能够通过控制四轮侧偏角的变化,较好的实现轨迹跟踪;本文通过对基于MPC模型预测轨迹跟踪控制的实验进行了技术分析,并得出了轨迹跟踪控制中加入侧偏角软约束能够更好地实现轨迹跟踪的结论。本次实验设计中,我们分别使用了两套仿真进行轨迹跟踪控制:一套是不加入四轮侧偏角软约束,另一套是加入四轮侧偏角的软约束控制。
2023-08-21 20:47:07
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