本文通过对比加入与未加入四轮侧偏角软约束的MPC模型预测轨迹跟踪控制仿真，发现加入侧偏角软约束能有效提高轨迹跟踪性能，确保车辆稳定性，而未加入约束则可能导致跟踪失败。这一研究对自动驾驶技术发展具有指导意义。
基于mpc模型预测轨迹跟踪控制，总共包含两套仿真，一套是不加入四轮侧偏角软约束，一套是加入四轮侧偏角的软约束控制，通过carsim与simulink联合仿真发现加入侧偏角软约束在进行轨迹跟踪时，能够通过控制四轮侧偏角的变化，较好的实现轨迹跟踪；而不加入侧偏角软约束的，发现车辆由于失去稳定性, 轨迹跟踪失败（ 该仿真是学习mpc模型预测算法控制和基于车辆动力学轨迹跟踪控制非常好的学习资料）。
文件中lunwen和文件说明。
ID:49200684105565213
基于MPC模型预测轨迹跟踪控制的技术分析
近年来，车辆自动驾驶技术的不断发展，对于车辆轨迹跟踪控制算法的研发提出了更高的要求。在轨迹跟踪控制中，MPC（模型预测控制）成为当前较为流行的一种控制算法，它可以通过将车辆控制设计为一个优化问题&#
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