从云计算到物联网：虚拟化技术的演变与嵌入式系统的融合

2.2　云虚拟化和嵌入式虚拟化对比　/ 22

2.3　嵌入式虚拟化的场景　/ 23

2.4　嵌入式虚拟化技术的特征　/ 23

2.5　本章小结　/ 25

第3章　开源虚拟化技术—KVM　/ 26

3.1　KVM的历史　/ 26

3.2　KVM的原理　/ 27

3.2.1　KVM的架构　/ 27

3.2.2　KVM API及示例　/ 28

3.3　KVM虚拟化实现　/ 32

3.3.1　KVM的初始化　/ 33

3.3.2　KVM虚拟机的创建　/ 35

3.3.3　CPU虚拟化　/ 36

3.3.4　内存虚拟化　/ 43

3.3.5　中断虚拟化　/ 56

3.4　设备虚拟化　/ 61

3.4.1　仿真设备　/ 61

3.4.2　半虚拟化设备　/ 62

3.4.3　直通设备　/ 63

3.4.4　KVM设备虚拟化实现　/ 64

3.5　本章小结　/ 68

第4章　嵌入式虚拟化技术—

ACRN实现　/ 69

4.1　ACRN简介　/ 69

4.1.1　ACRN的由来　/ 69

4.1.2　ACRN的关键技术特点　/ 70

4.1.3　许可证和社区　/ 71

4.2　ACRN应用场景　/ 71

4.3　ACRN架构设计　/ 73

4.3.1　ACRN 1.0整体架构　/ 73

4.3.2　ACRN 2.0/3.0 整体架构　/ 74

4.3.3　ACRN的关键组成　/ 75

4.3.4　ACRN Hypervisor的架构　/ 76

4.4　CPU虚拟化与实现　/ 77

4.4.1　处理器管理　/ 79

4.4.2　vCPU 生命周期　/ 80

4.4.3　vCPU调度　/ 80

4.4.4　VMX 初始化　/ 85

4.4.5　CPUID 虚拟化　/ 85

4.4.6　MSR虚拟化　/ 86

4.4.7　CR虚拟化　/ 86

4.4.8　IO/MMIO模拟　/ 86

4.4.9　指令模拟　/ 87

4.4.10　TSC 模拟　/ 88

4.4.11　ART虚拟化　/ 88

4.4.12　XSAVE虚拟化　/ 89

4.5　内存虚拟化及实现　/ 90

4.5.1　概述　/ 90

4.5.2　Hypervisor物理内存管理　/ 91

4.5.3　Hypervisor内存虚拟化　/ 93

4.5.4　与EPT相关的VM Exit　/ 96

4.5.5　服务虚拟机内存管理　/ 96

4.5.6　可信　/ 97

4.6　中断虚拟化及实现　/ 98

4.6.1　概述　/ 98

4.6.2　物理中断　/ 100

4.6.3　虚拟中断　/ 105

4.6.4　中断重映射　/ 107

4.7　I/O虚拟化及实现　/ 110

4.7.1　I/O访问捕获路径　/ 111

4.7.2　Hypervisor中的I/O模拟　/ 112

4.7.3　I/O请求　/ 112

4.8　本章小结　/ 115

第5章　嵌入式虚拟化技术—

ACRN设备虚拟化　/ 116

5.1　ACRN设备模型介绍　/ 116

5.2　ACRN全虚拟化设备　/ 119

5.2.1　PS/2控制器　/ 119

5.2.2　UART串口　/ 121

5.2.3　USB设备　/ 122

5.2.4　AHCI控制器　/ 125

5.2.5　系统时钟　/ 126

5.2.6　看门狗设备　/ 131

5.2.7　Ivshmem　/ 132

5.2.8　显卡设备　/ 134

5.3　ACRN的virtio设备　/ 135

5.3.1　ACRN的virtio框架实现　/ 135

5.3.2　virtio-net　/ 139

5.3.3　virtio-blk　/ 141

5.3.4　virtio-input　/ 143

5.3.5　virtio-console　/ 144

5.3.6　virtio-i2c　/ 146

5.3.7　virtio-gpio　/ 148

5.3.8　virtio-rnd　/ 150

5.3.9　virtio-gpu　/ 151

5.4　本章小结　/ 152

第6章　嵌入式虚拟化技术—

ACRN安装使用　/ 153

6.1　系统环境硬件配置　/ 153

6.1.1　开发环境搭建　/ 153

6.1.2　目标机硬件配置要求　/ 154

6.2　ACRN支持三种模式的场景　/ 154

6.2.1　共享模式的场景　/ 155

6.2.2　分区模式的场景　/ 156

6.2.3　混合模式的场景　/ 156

6.3　安装部署流程　/ 157

6.4　安装部署入门指南　/ 159

6.4.1　选择硬件和场景　/ 160

6.4.2　准备开发机环境　/ 160

6.4.3　准备目标机并生成目标

平台配置文件　/ 162

6.4.4　编译ACRN　/ 169

6.4.5　在目标机上安装ACRN　/ 170

6.4.6　启动ACRN和服务

虚拟机　/ 171

6.4.7　启动用户虚拟机　/ 171

6.5　本章小结　/ 172

第7章　嵌入式虚拟化技术——实时

性能优化　/ 173

7.1　整体架构设计　/ 173

7.1.1　实时性的分类　/ 175

7.1.2　实时性的优化准则　/ 175

7.2　ACRN虚拟机优化　/ 177

7.3　CPU优化　/ 179

7.4　中断优化　/ 180

7.5　内存优化　/ 181

7.5.1　缓存分配技术　/ 182

7.5.2　软件SRAM　/ 185

7.6　I/O虚拟化　/ 186

7.6.1　GPU直通　/ 187

7.6.2　其他设备虚拟化　/ 188

7.7　客户机优化—实时操作系统　/ 188

7.8　工具辅助优化　/ 189

7.8.1　ACRNTrace介绍　/ 189

7.8.2　vmexit命令　/ 191

7.8.3　PMU的数据分析　/ 192

7.8.4　RTOS的实时性基准测试工具　/ 192

7.8.5　Intel TCC的介绍　/ 194

7.9　虚拟机间通信　/ 197

7.10　本章小结　/ 198

第8章　嵌入式实时操作系统　/ 199

8.1　RTOS介绍　/ 199

8.1.1　常见的RTOS　/ 199

8.1.2　从GPOS到RTOS的转换　/ 200

8.1.3　RTOS运行在虚拟机上的

注意事项　/ 200

8.2　Xenomai　/ 201

8.2.1　Xenomai的起源　/ 201

8.2.2　Xenomai的特性　/ 202

8.2.3　Xenomai 3.1系统架构　/ 204

8.3　PREEMPT_RT Linux　/ 205

8.3.1　PREEMPT_RT Linux的起源　/ 206

8.3.2　PREEMPT_RT Linux的发展　/ 206

8.3.3　PREEMPT_RT的特性　/ 207

8.4　Zephyr　/ 213

8.4.1　Zephyr的起源　/ 213

8.4.2　Zephyr的特点　/ 213

8.4.3　Zephyr的系统架构　/ 214

8.4.4　Zephyr的实现　/ 219

8.5　本章小结　/ 224

第9章　嵌入式虚拟化技术赋能功能安全　/ 226

9.1　功能安全背景　/ 226

9.2　功能安全概述　/ 227

9.2.1　风险概念　/ 229

9.2.2　功能安全标准的基本

术语与定义　/ 230

9.2.3　风险和安全完整性　/ 232

9.2.4　系统功能安全　/ 234

9.2.5　软件功能安全　/ 236

9.3　典型软件安全设计　/ 236

9.4　混合关键性系统　/ 239

9.4.1　混合关键性系统典型应用场景　/ 239

9.4.2　QNX Hypervisor　/ 241

9.5　ACRN赋能混合关键性系统　/ 243

9.5.1　安全目标　/ 245

9.5.2　系统级安全措施　/ 246

9.5.3　独立性相关安全措施　/ 247

9.5.4　安全分析　/ 248

9.5.5　系统化开发流程　/ 249

9.5.6　安全状态设计　/ 253

9.5.7　安全架构设计　/ 254

9.5.8　安全需求概述　/ 256

9.5.9　使用限制　/ 261

9.6　嵌入式虚拟化技术的功能

安全价值　/ 265

9.7　本章小结　/ 265

第10章　应用案例—智能数控

系统和数字孪生　/ 266

10.1　行业概述　/ 266

10.2　行业挑战与需求　/ 266

10.3　解决方案　/ 267

10.4　具体实现　/ 268

10.4.1　架构设计　/ 268

10.4.2　虚拟机与云端应用的

协同机制　/ 270

10.4.3　编译及安装　/ 271

10.5　方案优势　/ 272

10.6　本章小结　/ 273

第11章　应用案例—基于机器视觉和机器

控制的工作负载整合　/ 274

11.1　行业概述　/ 274

11.1.1　迈向工业4.0　/ 274

11.1.2　物联网中的工作负载整合　/ 275

11.1.3　现代工业物联网模型　/ 275

11.2　行业挑战与需求　/ 276

11.2.1　工业自动化需要数字化转型　/ 276

11.2.2　软件定义的基础设施帮助

工业数字化转型　/ 277

11.2.3　将软件定义的基础设施应用于

工业自动化　/ 277

11.2.4　在工业领域进行工作负载整合

的需求　/ 279

11.2.5　工业控制领域的工作负载

整合案例—机器视觉和

机器控制　/ 280

11.3　解决方案　/ 281

11.3.1　负载整合技术方案—虚拟化

和容器化　/ 281

11.3.2　通过虚拟化技术实现工作

负载整合　/ 282

11.4　具体实现　/ 284

11.4.1　机器视觉—运行在人机交互

虚拟机里　/ 284

11.4.2　机器控制—运行在实时

虚拟机里　/ 285

11.4.3　服务虚拟机—为整机系统

提供后台服务　/ 285

11.4.4　嵌入式虚拟机管理程序—

ACRN Hypervisor　/ 286

11.4.5　硬件资源和I/O设备的分配　/ 286

11.4.6　虚拟机间通信　/ 287

11.4.7　物理硬件平台—基于x86的

工控机　/ 287

11.4.8　性能调优　/ 287

最后

自我介绍一下，小编13年上海交大毕业，曾经在小公司待过，也去过华为、OPPO等大厂，18年进入阿里一直到现在。

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