EtherCAT从站开发设计指南，总线远程IO篇

   一、 EtherCAT 协议介绍 

         EtherCAT 是德国倍福(Beckhoff)公司提出的开放式实时以太网，由独立的技术小组

ETG(EtherCAT Technology Group)负责管理和推广。它具有高速、高有效数据率的特

点，支持几乎所有的拓扑结构。从站使用专用的从站控制芯片，如 ESC10 和 ESC20

等。主站为 PC 时使用通用的以太网卡 NIC(Network Interface Card)。

                 

       

        数据帧在设备中持续传输，每个设备中的 FMMU (Fieldbus Memory Management Unit)

在数据帧通过时读出该数据帧中映射到此设备的逻辑地址中的数据，如数字伺服控制指

令数据。同样，输入数据，如数字伺服状态数据，可以在数据帧通过时插入到相应的逻

辑地址区中，数据帧在整个过程仅有几纳秒的延时，如图 1.1 所示。通常每个通信周期

只需要传输一个以太网数据帧，这个数据帧沿着逻辑环传输一周，完成所有的广播式、

多播式以及从站间的通信。这种通信方式大大提高了 EtherCAT 的通信速率和有效数据

率。控制 100 个输入输出数据均为 8 字节的伺服轴只需要 100μs。而 1000 个 I/O 的刷

新只需要 30μs。EtherCAT 的高性能特性使它还可以处理分布式驱动器的电流(转矩)控

制。

二、EtherCAT 远程IO硬件设计

        开发产品最简单的方法是吸取前人的成功经验，EtherCAT硬件设计可参考我们提供的原理图，事实上无论是IO从站还是CIA402从站的硬件构成相差无几，市面上常见的方案有倍福ET1100、亚信AX58100、LAN9252、瑞萨RX72M等，主控+ESC+PHY的方案就成本而言有点难了，ESC+主控或主控加PHY是成本控制好方案，当然也可以用FPGA的IP核方案，但是IP核量没起来时价格可不低。如下是EtherCAT远程IO的硬件原理图：

 

三、EtherCAT 远程IO软件设计

        软件设计也无需忙活，直接移植我们成熟的方案即可。

 对于IO从站来说设计者无需沉迷于协议栈里，找到标准化的方案效率更高。PDO的映射是核心

                                  

RXPDO映射，从站系统接收主控数据

 

TXPDO映射，从站系统发送数据给主控

 

这几个对象非常常用，应用层来说

 

 

IO从站的核心要点主要是这些，当然必须要配套我们已经做好的方案才浅显易懂。CIA402从站主要有一个问题，那就是CIA402对象词典，下次写CIA402词典开发。

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