Linux 设备树详解

本文基于天嵌E9V3开发板,详解设备树的语法结构和用法。 一、设备树 二、E9V3设备树总览 E9V3设备树总览: 三、设备树编写规则

2018-11-07 15:37:44

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isolcpus在树莓派3上的使用

linux内核参数isolcpus的作用是隔离一定数量的CPU,使其独立于内核的平衡调度算法,也就是内核本身不会将进程分配到被隔离的CPU上运行。之后用户可将指定的进程绑定到被隔离的CPU上运行,让进程独占CPU,使其实时性可得到一定程度的提高。 一、使用isolcpus隔离cpu ...

2018-10-17 10:17:41

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Etherlab源码解析--ecdev_offer()

一、预备知识net_device结构体 二、预备知识sk_buff 三、ecdev_offer

2018-09-14 16:11:13

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EtherCAT FoE简介

FoE(File Access over EtherCAT)可实现EtherCAT节点之间的文件传输,本文介绍FoE的基本原理,以及FoE在开源EtherCAT主站Etherlab中的实现过程。 一、软件更新方式 在产品开发调试过程中,我们一般使用仿真器更新程序。当产品发布后,...

2018-08-07 13:29:24

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CANopen原理--PDO

本文介绍CanFestival中的PDO发送过程。 一、PDO通信参数 数据字典0x1400~0x15FF定义了RPDO的通信参数,0x1800~0x19FF定义了TXPDO的通信参数,例如1801定义了TPDO1的通信参数: //TestSlave.c /* index 0x180...

2018-08-02 13:42:42

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CANopen原理--NMT状态机

本文介绍CANopen中的NMT状态机,及在CanFestival中的实现过程。 一、NMT状态机 CANopen中状态机包含4个状态:Initialisation、Pre-operational、Operational和Stopped。 相互之间的关系和跳转条件如下: 其中,...

2018-08-01 13:16:02

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CANopen原理--SDO(download)

本文介绍CANopen中的SDO(download)原理,以及在CanFestival中的实现过程。 一、SDO download

2018-07-31 15:10:19

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CANopen原理--SDO(upload)

本文介绍CANopen中的SDO(upload)原理,以及在CanFestival中的实现过程。 一、SDO upload 当需要读取一个CANopen中对象字典的值时,使用SDO upload协议,根据对象字典的数据类型,又分为SDO upload expedited和SDO uploa...

2018-07-30 14:07:24

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CANopen原理--心跳

本文介绍CANopen中心跳信号的原理,以及在开源CANopen协议栈CanFestival中的实现过程。 一、心跳的作用 CANopen网络中,当一个节点需要知道另一个节点的状态时,除了发送远程帧查询节点状态外,被查询节点也可以周期性的发送心跳信号。 发送心跳的节点称为生产者,生产者既...

2018-07-26 15:44:21

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EtherCAT一致性测试简介

在EtherCAT从站开发过程中,使用ETG官方提供的一致性测试软件对产品进行一致性测试是非常有必要的。 一、获取软件 EtherCAT Conformance Test Tool,简称CTT,必须以ETG会员的身份进行购买,订货信息为ET9400,每次购买的有效期为一年,过期后续重新购买...

2018-05-24 14:08:22

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EtherCAT从站开发入门

EtherCAT从站开发中,除了常见的ESC(FPGA IP)+DSP方案外,TI、瑞萨、英飞凌等芯片厂家也纷纷推出了集成ESC功能的芯片,本文介绍英飞凌xmc4800芯片的入门使用过程,并在后续文章中,基于英飞凌提供的从站例程,介绍EtherCAT基本原理和具体的代码实现过程。 一、软硬件...

2018-05-24 10:22:40

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伺服驱动器-速度环设计

伺服驱动器的速度环为外环,电流环为内环。通常,电流环的带宽比速度环高很多,在设计速度控制器时,电流环可等效为一阶惯性环节,控制框图如下: 一、控制器设计 速度环是一个典型的II型系统,其开环传递函数为: 对应的bode图如下: 其中,ωcωc\omega _{c}是速度...

2018-04-20 14:11:24

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伺服驱动器-电流环设计

一般伺服驱动器都具备位置、速度、和电流控制,框图如下图所示: 伺服驱动的电流环通常采用矢量控制方法,在很多电机控制书籍中都有很详细的介绍,本文结合具体实例,简单介绍其设计步骤。 一、电机状态方程 以隐极永磁同步电机为例,其交直轴电感相等,其等效的状态方程为: 其中, 将右...

2018-03-19 15:06:41

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基于qwt和串口通信的软件示波器

在嵌入式开发过程中,经常需要查看DSP/MCU内部变量的值,通常的做法是使用仿真器,或者通过DAC输出用示波器观察,本文介绍一种基于qt/qwt的软件示波器,DSP/MCU将内部变量的值通过串口发出,软件示波器收到以后以波形的形式显示。 1、安装QT5.8 从下面地址下载qt-openso...

2018-01-10 13:42:23

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Etherlab源码解析----FMMU配置

FMMU的全称是Fieldbus Memory Management Unit, 负责将从站本地物理存储地址映射到网段内逻辑地址。本地物理存储地址可以是ESC的寄存器区域,最典型的应用是邮箱通信中,将SM1的状态位(0x80D.3)映射到逻辑地址,主站周期性地读这一位的状态来判断邮箱的状态。本地物...

2017-11-14 16:03:20

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Etherlab源码解析----同步管理器SM配置(邮箱通信)

主站和从站间的邮箱通信通常使用SM0和SM1,IGH Etherlab在控制从站进入preop之前 需要配置从站的SM0和SM1寄存器。1、SM寄存器SM0配置寄存器的起始地址为0x800,SM1配置寄存器的起始地址为0x808,每个通道使用8个字节。 2、执行配置Etherlab在扫描从站时...

2017-11-02 17:03:29

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Etherlab源码解析----同步管理器SM配置(过程数据)

在进行过程数据通信之前,EtherCAT主站需要配置从站的同步管理器,通常为SM2和SM3,本文介绍IGH Etherlab配置从站SM2和SM3的过程。1、SM寄存器SM配置寄存器从0x800开始,每个通道使用8个字节。 2、执行配置当应用程序调用ecrt_master_activate...

2017-10-10 09:03:15

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Etherlab在Ubuntu14.04上的移植

硬件: x86 + Intel82545网卡 软件: (1)Ubuntu14.04 (2)linux4.2.1源码 (3)Etherlab1.5.2源码1、 重命名e1000驱动文件在windows下,将linux4.2.1中的e1000驱动文件重命名,增加后缀“-4.2-etherca...

2017-09-27 15:06:27

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Etherlab源码解析----分布时钟DC

简单来说,使用DC的目的是为了使不同的从站在同一时刻产生sync0信号,为此,Etherlab及应用程序需要完成以下工作: (1) 计算从站之间的传输延时 (2) 计算从站本地时钟和系统时钟的初始偏移量 (3) 设置DC周期时间 (4) 设置sync0启动时...

2017-09-08 09:02:30

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Etherlab源码解析----slave_scan状态机

Etherlab在IDLE状态下,扫描从站状态机(fsm_scan_slave)作为master状态机的一个重要子状态机,主要完成以下工作: 1. 读取EEPROM中的内容, 包括Vendor ID、Productcode、邮箱通信的地址和长度, rxpdo和txpdo等; 2. 使从站进...

2017-08-31 15:16:01

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