快速实现CANopen总线远程IO开发，DS401标准

        CANopen是基于CAN通信的应用层协议，主要规划了PDO、SDO、NMT、心跳等功能，CANopen规划了很多行业协议，DS301是所有CANopen协议的基础，DS401、DS402都是在该基础。今天我们主要讲DS401实现。

         CANopen 实现了OSI模型中的网络层以上（包括网络层）的协定。CANopen 标准包括寻址方案、数个小的通讯子协定及由设备子协定所定义的应用层。 CANopen 支持网络管理、设备监控及节点间的通讯，其中包括一个简易的传输层，可处理资料的分段传送及其组合。一般而言数据链结层及物理层会用CAN来实作。除了 CANopen 外，也有其他的通讯协定（如EtherCAT）实作 CANopen 的设备子协定。

首先我们要认识一下CANopen的帧格式，11位标准帧被分为功能码+节点号

   

总的来说RXPDO就是CANopen主站发给CANopen从站的数据，RXPDO1的COB-ID是201h，对应的通信参数是1400h，映射参数是1600h

                 

DS401已经规划好了各个PDO对象所对应的功能

总的来说通过写映射参数1600对应的参数即可

具体还是要拿着成熟的程序来看比较快一点

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