视觉学习笔记——在Ubuntu系统上通过Gitee部署工程并运行程序

一. 环境配置

Ubuntu20.04 + ROS1 + OpenCV

ROS1配置参考：ROS的最简单安装——鱼香一键安装

OpenCV安装参考：1 超详细的ubuntu安装opencv

本文使用的OpenCV版本为4.10.0

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二. 克隆工程

1. 配置 Git 的全局用户信息

git config --global user.name '余歌duck'
git config --global user.email '14552*****@qq.com'

“余歌duck”这个名字 和 “14552*****@qq.com”这个邮箱将用于所有的Git提交记录

2. SSH 配置

（1）生成 SSH 密钥对

ssh-keygen -t rsa

一直回车

（2）获取 SSH 公钥

cat ~/.ssh/id_rsa.pub

获取后复制内容

（3）在Gitee里添加公钥

Gitee -> 个人图标 -> 账号设置 -> SHH公钥 -> 把在ubuntu终端获取到的SHH公钥内容粘贴进去 -> 确定

3.  克隆工程

（1）在主目录创建一个工作空间并进入

mkdir -p ~/<工作空间>/src
cd ~/<工作空间>

这里创建一个名为 “rmVision” 的工作空间

（2）通过SSH协议克隆Git仓库到本地目录

git clone git@gitee.com:kehaunjack/rm-vision.git src

这里的例子为从 Gitee 上克隆一个名为 rm-vision 的 Git 仓库到本地的 src 目录

（3）编译工程

catkin_make

（4）激活工程

echo "source ~/rmVision/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

将 "source ~/rmVision/devel/setup.bash" 这条命令添加到 ~/.bashrc 文件中，以便在每次打开终端时自动执行该命令

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三. 运行测试

1. 启动 ROS 系统

roscore

 出现这个页面就说明启动成功

2. 启动 ROS 可视化工具 rviz

接下来打开一个新终端，并输入命令打开 rviz 可视化工具

rviz

3. 打开配置文件（.rviz）

.rviz 文件是 ROS 中 rviz 可视化工具的配置文件，可以帮助用户快速恢复到之前的可视化状态

4. 打开设备摄像头

由于本文的例子需要用到摄像头，这里使用笔记本自带的摄像头

首先需要连接本设备到 Ubuntu 里

然后要将虚拟机 USB 接口设置为 3.0 及以上（默认为 2.0）

接下来打开一个新终端，输入命令，启动 ROS 中的 USB 摄像头节点，使用第一个摄像头（默认索引为0）

rosrun camera usb_camera.py -i 0

此时设备摄像头已经开启

5. 运行程序

打开一个新终端，输入命令，运行程序

在 rviz 可视化工具中可以看到程序运行后自瞄的效果：

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四. 可能会遇到的报错或其他问题

1. 运行程序时报错：

经过查资料，发现问题为 OpenCV 在Python 中没有 Mat 这个属性，修改如下：

# autoAim_module.py 中第 206 行
def loadImg(self, srcImg:cv2.Mat=None):

# 改为
def loadImg(self, srcImg=None):

2. 运行程序时报错2：

报错提示：在 cv2.line() 中 p1，p2 应该为元组，修改如下：