小米杯前期环境配置全家桶

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Cyberdog_sim 镜像使用指南：Gazebo仿真平台搭建与运行

1. 简介

cyberdog_sim 镜像提供了一个基于赛道的 Cyberdog 四足机器人 Gazebo 仿真平台。该平台能够实现 Gazebo 仿真程序与 Cyberdog 的控制程序 cyberdog_control 的直接通信。镜像中已预装并编译完成仿真平台及其所有依赖，用户可快速上手进行开发和测试。

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2. 镜像内容

以下是 cyberdog_sim 镜像包含的主要组件及其文件目录：

• ROS 2 Galactic
  文件目录：/opt/ros/galactic
• Gazebo 11
  仿真核心工具，已集成至镜像中。
• Eigen 库
  文件目录：/home/eigen-git-mirror
• LCM 通信库
  文件目录：/home/lcm
• Cyberdog 功能包
  文件目录：/home/cyberdog_ws
  包含 Cyberdog 的主要功能包、全局管理、运动控制管理等 ROS 节点，以及通用接口库。
• Cyberdog 仿真平台
  文件目录：/home/cyberdog_sim
  包含 cyberdog_locomotion 和 cyberdog_simulator 两个核心平台。
  仿真平台提供基于 Rviz2 的可视化工具，支持将机器人状态的 LCM 数据转发至 ROS。

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3. 推荐环境配置

为确保镜像运行顺畅，建议以下软硬件环境：

系统环境

• 操作系统：Ubuntu 20.04
• PS:建议分出90G的磁盘空间给Ubuntu系统，/和/home两个分区各自占有41G就足够了
  安装教程：Ubuntu安装教程
  PS:建议分出90G的磁盘空间给Ubuntu系统，/和/home两个分区各自占有41G就足够了
• Docker 版本：Docker 20.10.21
  安装教程：Docker安装教程

硬件配置

• 处理器（CPU）：推荐 4 核心及以上
• 内存（RAM）：建议 16GB 或以上
• 图形处理器（GPU）：推荐配备 NVIDIA 独立显卡（支持图形加速）
• 存储空间：50GB 以上，推荐使用 SSD 固态硬盘

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4. 下载与安装

下载 Docker 镜像

• 下载链接：https://pan.educg.net/#/s/OPJxi7
• 文件大小：10.9GB

本地导入 Docker 镜像

sudo docker load -i cyberdog_race.tar

授权 X Server

xhost +

运行 Docker 镜像

sudo docker run -it --privileged=true -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix cyberdog_sim:v1

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5. 运行仿真程序

启动仿真

进入仿真目录并运行启动脚本：

cd /home/cyberdog_sim
python3 src/cyberdog_simulator/cyberdog_gazebo/script/launchsim.py

运行运动控制管理接口

进入工作空间，配置环境并启动运动管理节点：

cd /home/cyberdog_ws
source /opt/ros/galactic/setup.bash
source install/setup.bash
ros2 run motion_manager motion_manager

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6. 运动控制接口参考

有关运动控制接口的详细说明，可参考以下 GitHub 开源文档：
https://miroboticslab.github.io/blogs/#/cn/cyberdog_loco_cn

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7. 注意事项

• 确保 Docker 镜像运行时具有足够的权限（--privileged=true）。
• 在运行仿真程序前，检查 X Server 是否正确授权。
• 建议使用 SSD 以提升仿真加载速度和运行性能。

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