小米杯环境配置全流程

安装ubuntu参考这个视频：

Windows 和 Ubuntu 双系统的安装和卸载_哔哩哔哩_bilibili

ros学习渠道：

https://fishros.com/

注意ubuntu版本可以是20.xx也可以是22.04.x只要支持docker即可

 

 

1.安装docker

（1）使用鱼香ros更换下载源:

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

选择5（输入）

然后选择1即可

（2）使用上面的链接下载docker：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

选择8

下载完成后使用docker --version  测试是否正常下载

2.下载cyberdog_race压缩包（不用解压）

下载链接：（建议使用校园网下载）

希冀云盘https://pan.educg.net/s/L5myHM3.导入镜像

在下载目录下打开终端：

输入：

sudo docker load -i cyberdog_raceV2.tar

完成后创建容器：

输入以下代码授权 X Server

xhost +

运行 Docker 镜像：

sudo docker run -it --shm-size="1g" --privileged=true -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix cyberdog_sim:v2

在打开 docker 后，在docker终端运行：

cd /home/cyberdog_sim

python3 src/cyberdog_simulator/cyberdog_gazebo/script/launchsim.py

 

gazebo 界面为仿真器界面，通过该界面可以确认机器人与环境的交互；rviz2 为可视化界面，主要显示机器人自身的状态与传感器返回的数据。

在docker终端中输入exit退出虚拟机

下次要开启docker时，不用再重复创建

打开终端

依次输入以下命令进入刚刚创建的环境

xhost +

sudo docker ps -a

（这里可以看到刚刚创建的环境，复制你的CONTAINER ID，比如我的是7251b046299e）

docker start 7251b046299e（这里改成你的CONTAINER ID）

docker attach 7251b046299e（这里改成你的CONTAINER ID）

 

这样就再次进入了

 

 

4.在vscode部署docker（使用vscode查看和修改docker虚拟机中的代码）

下载vscode（网页打开）

Visual Studio Code - Code Editing. RedefinedVisual Studio Code redefines AI-powered coding with GitHub Copilot for building and debugging modern web and cloud applications. Visual Studio Code is free and available on your favorite platform - Linux, macOS, and Windows.https://code.visualstudio.com/点击

 

下载完成后在下载目录打开终端

输入以下命令安装：

sudo dpkg -i code_1.98.2-1741788907_amd64.deb

注意code_1.98.2-1741788907_amd64.deb是我下载的vscode安装包名，可能下载的名称不一样，记得要改成你下载的安装包名称（右键下载好的文件，点击属性即可复制名称）

 

安装好后在vscode中下载以下扩展：

chinese（简体中文）

c/c++

cmake

docker

python

Remote Development

ros

 

接下来添加docker用户（点击ctrl+alt+t）打开你的终端

docker使用unix socket进行通讯，但是unix socket属于root用户，但是普通用户需要使用sudo才能开启root权限，但是普通的操作并没有root权限。

sudo groupadd docker          #添加docker用户组
sudo gpasswd -a $USER docker  #将当前用户添加至docker用户组
newgrp docker                 #更新docker用户组

运行上述命令行后，执行重启操作

reboot

当你有正在运行的docker容器时，这里会有显示（看上一步骤，有启动教程）

变成绿色时，点击展开

这时我们就可以通过vscode进行编辑了