使用micropython设计STM32蓝牙智能小车

想睡觉的树

于 2024-09-14 23:21:25 发布

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文章标签：单片机 stm32 python

本文链接：https://blog.csdn.net/2301_80044751/article/details/142262010

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1、前言

最近在使用micropython来使用STM32F411CEU6TR，给我的感觉是：没有像使用c语言那样的自由，有一些引脚不能够自主设计，不触及底层代码，但是对于初学者来说非常友好，可操作性大大提高，各种代码的使用接近口语，方便使用。

2、软件的使用

一个是MU，这个对于有些电脑来说可能使用不了，比如ROG部分电脑，所以我使用的thonny,这两个软件在网上都可以搜到，所以就不在这里上传文件了

3、thonny的使用

使用这个软件需要更改一些设置

更改上述操作之后就可以使用我们的stm32了，这里选择ESP32使用有些库别的好像没有，我使用的时候OLED不能使用，说是在别的库里面没有包含那个库。（个人理解，如果有别的解释请在评论区交流，谢谢咯）
4、代码开展

接下会逐步解析我们所要使用的代码，分别是蓝牙模块，电机模块、oled模块，超声波模块，以及我们驱动电机的L298N模块

蓝牙模块需要我们先调试与设置我们的蓝牙，这个部分很重要，同时会出现很多意想不到到的错误，比如发送AT指令没有回收，或者发送其他的指令出现错误或者没有回复信息，这里只提供解决思路以及可能会出现的情况，如何解决

进入蓝牙的模式要注意，HC-05要按着按键，HC-06不需要，但是两个的发送数据的格式不一样，这个要去搜一下，CSDN有很多的文章讲解！首先如果蓝牙AT指令没有用，那么需要注意你的波特率是否有问题，是否选择了对应的串口，是否打开了串口，同时你的蓝牙接线是否有问题，这个要尤其注意，RX-TX这个要反接！！！

如果以上都尝试并且没有结果，那么可以看看你的蓝牙时候出现了问题，AT指令完成之后，接下来大概率不会遇到别的问题，按照你想要的指令就好了

如果出现以下错误：串口设置的时候出问题，显示error那么你直接搜索HC-05/6error,注意看清楚错误序号，不同序号对应的错误不同，如果没有反应，那么可以搜搜别的蓝牙调试方法，修改波特率的方式有很多种，都试试（一眼AT指令可以的，就可以使用）
调试完成之后：

打开我们的手机连接即可，这个需要下载专门的软件，自己在网上搜搜就好啦！

from pyb import UART
import time

u1 = UART(1)

while True:
    HC = u1.read()  # 读取蓝牙数据
    if duqu:          # 如果有数据，打印出来
        print(HC)
    time.sleep(2)     # 每2秒读取一次数据

这个就是我们的蓝牙设置，非常的简洁！不需要过多解释了已经

电机模块，L298N我使用的是两路PWM（下面的代码没有）另外两个引脚我直接上拉，另外两个引脚我分别跳线帽短接了，然后通过调节站控比，来改变转速

from machine import Pin
import time

# 定义控制电机1的引脚
in1 = Pin('PA1', Pin.OUT)
in2 = Pin('PA2', Pin.OUT)

# 定义控制电机2的引脚
in3 = Pin('PA3', Pin.OUT)
in4 = Pin('PA4', Pin.OUT)

# 函数：控制电机1的正转和反转
def motor1_forward():
    in1.on()  # IN1 = 1
    in2.off() # IN2 = 0

def motor1_backward():
    in1.off() # IN1 = 0
    in2.on()  # IN2 = 1

def motor1_stop():
    in1.off() # IN1 = 0
    in2.off() # IN2 = 0

# 函数：控制电机2的正转和反转
def motor2_forward():
    in3.on()  # IN3 = 1
    in4.off() # IN4 = 0

def motor2_backward():
    in3.off() # IN3 = 0
    in4.on()  # IN4 = 1

def motor2_stop():
    in3.off() # IN3 = 0
    in4.off() # IN4 = 0

# 示例：电机前进、后退和停止
while True:
    print("电机1 前进")
    motor1_forward()  # 电机1正转
    print("电机2 后退")
    motor2_backward()  # 电机2反转
    time.sleep(2)  # 持续2秒

    print("电机1 停止")
    motor1_stop()  # 电机1停止
    print("电机2 停止")
    motor2_stop()  # 电机2停止
    time.sleep(2)  # 停止2秒

    print("电机1 后退")
    motor1_backward()  # 电机1反转
    print("电机2 前进")
    motor2_forward()  # 电机2正转
    time.sleep(2)  # 持续2秒

    print("电机1 停止")
    motor1_stop()  # 电机1停止
    print("电机2 停止")
    motor2_stop()  # 电机2停止
    time.sleep(2)  # 停止2秒

参考这个就可以了，真的很简洁，熟悉一段时间之后就能很快的熟练使用，后续我们就需要调PWM波咯，这个也很简单，就不做介绍了

oled和超声波模块（这个好像与温度有点关系）

from machine import I2C
import time              #串口触发模式，插上跳帽
from pyb import UART

# 初始化I2C和OLED
i2c = machine.I2C(-1, sda=machine.Pin("PB12"), scl=machine.Pin("PB13"), freq=400000)
from ssd1306 import SSD1306_I2C
oled = SSD1306_I2C(128, 64, i2c)

# 初始化串口
uart = UART(2, 9600)      #TX-A2, RX-A3
uart.init(9600, bits=8, parity=None, stop=1) # 初始化参数

# OLED初始显示
oled.text("Hello LYF", 0, 0)
oled.show()

# 主循环
while True:
    time.sleep(1)
    
    # 发送开始测量指令
    uart.read()
    uart.write(b'\x55')  #开始测量指令
    time.sleep(1)
    
    # 读取距离数据
    buf1 = bytearray(2)
    uart.readinto(buf1, 2)
    distance = (buf1[0] * 256 + buf1[1]) / 10  # 距离值，单位：cm
    
    # 发送温度读取指令
    uart.read()
    uart.write(b'\x50')
    time.sleep(1)
    
    # 读取温度数据
    buf2 = bytearray(1)
    uart.readinto(buf2, 1)
    temperature = buf2[0] - 45  # 温度值
    
    # 输出到控制台
    print("Distance = {}cm".format(distance))
    print("Temperature = {}".format(temperature))
    
    # 显示到OLED
    oled.fill(0)  # 清除屏幕
    oled.text("Distance: {}cm".format(distance), 0, 0)  # 显示距离
    oled.text("Temp: {}C".format(temperature), 0, 10)  # 显示温度
    oled.show()  # 刷新显示

这个是oled和超声波的互通，显示效果

使用oled的时候要把下面的那个文件放在芯片里面

到这里差不多就结束了，然后我们就可以造出我们的车车啦。

我们焊了洞洞板，其实可以走线更好一点，这个还可以完善一点，把排针放在下面，这样上面就看不到我们的线了，看起来就更好一点。
5、总结

从这个过程中，我学到了很多东西，尽管这些代码看起来还是很简单，但是刚开始的时候还是很不明白，有种不清不楚的感觉，不知道要干什么，然后就是一点一点摸错把，蓝牙和oled我调试了很久，遇到了很多很多的错误，上述可能还有一些东西没有说明完全，如果有需要，可以在评论区留言，或者有其他的见解也可以一起交流！
如有错误欢迎指正！

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