2301_80444825的博客

原创 PID控制算法学习笔记

从上述使用p对系统调节就可以发现，当电机转速到达与理想值极小差距时，比例环节产生的输出值会很小，在某些需要输出值与某些固定变量抵抗时，就会出现无法到达目标值的稳定状态，比如电机必须10数值的力才能保持不减速，那么当kp*差值=10的时候，虽然还有误差但是差距再也无法减小，这就是静态误差的产生原因。而d环节就是对反馈回来计算后的差值随时间变化的微分，如果差值有减小的趋势，微分得出的值就是负值，用来减小前两个环节算出的值，达到阻力作用，可以让电机转速更快更稳定的到达预设值。二、三个具体参数的含义。