PID控制算法学习笔记

一、简述

        pid控制算法核心有三个参数控制，分别是Kp、Ki、Kd，分别代表着比例环节、积分环节、微分环节。

        具体实现时表示为输出设备将实际数值传输回输出端，输出端拿到数据计算实际值和理想数据的差距，使用该差距进行比例环节、积分环节、微分环节后得到一个数值给输出端，随后输出端就使用该值控制设备改变状态。

        该控制算法的最简表示是一个单闭环的系统，但是也可以优化成一个多闭环结合的串行pid。 

二、三个具体参数的含义

        1、Kp，p就是比例（Proportional）的英文首字母，可以根据当前误差的大小来调整系统的输出。比例系数越大，系统对于误差的响应就越灵敏。举例如对电机转速进行调节，如果理想为100转每分（后文忽略单位），而目前为0，则计算差值为100，使用Kp*100得到的数值就可以输出给电机让电机转的更快，随后再返回实际值如50.那么差值就是50，再和p相乘那对电机转速的提高就减弱，如此反复。

       2、Ki，i就是积分（Integral）的首字母，可以根据过去误差的大小和方向来调整系统的输出，主要用于消除稳态误差，提高系统的无差度。从上述使用p对系统调节就可以发现，当电机转速到达与理想值极小差距时，比例环节产生的输出值会很小，在某些需要输出值与某些固定变量抵抗时，就会出现无法到达目标值的稳定状态，比如电机必须10数值的力才能保持不减速，那么当kp*差值=10的时候，虽然还有误差但是差距再也无法减小，这就是静态误差的产生原因。

        因此积分环节就是将从一开始p环节产生的力不断累加进行积分，最后在遇到阻力时加上积分环节的力就有机会到达预设值，i环节的积分就会等于环境中的阻力，例如电机问题中需要的10的力。

        3、Kd，d是微分（Derivative）。根据误差的变化趋势来调整系统的输出，对系统有一个阻尼作用，加快系统的响应速度。因为pi环节每次输出后再接受反馈是有一定时间间隔的，如果p值太大，比如kp等于100，那么电机第一次被输出10000的力，可能在下一次反馈是电机速度已经到了150，那么又要施加反向的力，如此反复趋于理想值。

        而d环节就是对反馈回来计算后的差值随时间变化的微分，如果差值有减小的趋势，微分得出的值就是负值，用来减小前两个环节算出的值，达到阻力作用，可以让电机转速更快更稳定的到达预设值。

三、参数调节

        一般在pid调参时会先调p，然后i，最后d，同时也有系统会出现pi控制和pd控制的情况，但都会先调节p值，因为这是一般情况下输出值的主要构成，先得出p就能根据输出反馈在进行后续微调。一般来说kp值太大会导致变化过大超过某些限定值，可以从较小值慢慢调大，需要适中调节；ki太小消除静差的效果会不明显，所以可以尽量给大值；kd则不能给太大，若太大对数据差值太敏感会震荡很久才稳定，阻尼效果变差。

 四、部分代码实现

        控制电机输出时的单环pid控制算法简单代码

motor_pid[i].speedpid.current = motor_chassis[i].speed_rpm;

void pid_calc(_pid* pid)
{
    pid->cha = pid->target - pid->current;
    
    pid->pout = (int32_t)(pid->Kp * pid->cha)；
    //p环节
    pid->iout += (int32_t)(pid->Ki * pid->cha);
    //i环节
    pid->dout = (int32_t)(pid->Ki * (pid->cha - pid->last->cha));
    //d环节    
    pid->out = pid->pout + pid->iout + pid->dout;  //计算最终输出

    pid->last->cha = pid->cha;
}

以上就是目前为止对pid算法学习的一些简略收获。