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原创 【理论】 PID算法实现对闭环控制系统的调控
微分先行:避免系数D由于IP调节的变化发生较大的变化,为了稳定性,将D项先进行运算。积分限幅:给误差一个极限值,使其达到极限值后不再积累->对应的积分项也不会累积。KP从小往大调,调大接近贴合时,调KI,从小往大调,如果出现超调,再调KD。同时,i项不会因为误差的消失而失去控制,能恒定的控制消除系统的稳态误差。积分分离:在误差小于某个值时计算积分项,在误差大于某个值时积分项为0.适用于PID调控,会实时的反馈误差,直至输出的数据达到理想值。d项通过给上负的系数,抵消i项,避免系统发生超调。
2024-05-26 12:09:49 483
原创 3.18-PTA
心梗了,字符串存储的时候,不要忘记‘\0’也是算长度的啊!遍历的时候不要习惯性的写 <s1.size()-1 (只有整型数组这样写)
2024-03-18 23:36:39 194
空空如也
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