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RSS订阅原创 基于NVIDIA Isaac Sim与ROS2实现Kaya机器人全向运动控制
本文介绍了基于NVIDIA IsaacSim仿真平台和ROS2框架实现Kaya机器人全向运动控制的方法。Kaya机器人搭载3个全向轮，支持前进、横向移动和旋转运动。控制流程通过OmniGraph节点实现，包括运动指令分解、矢量重组、关节控制和全向驱动等步骤。同时提供了ROS2控制代码示例，通过/cmd_vel话题发布速度指令，使机器人完成预设运动序列。该方法为机器人全向运动开发提供了高效仿真与控制方案，可扩展应用于仓储自动化、服务机器人等场景。
2026-01-19 00:17:23
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原创 Isaac Sim 4.5.0：本地资产assets配置超详细实战指南
本人最近刚开始学习Isaac Sim进行项目仿真，遇到了很多问题，首先就包括资产加载以及运行卡顿的问题，最终也是成功解决了，以下是具体实现步骤。首先安装Isaac Sim Linux版本，最新的版本目前到5.0.0，我安装的是4.5.0版本，网上教程很多，这里不过多赘述了。
2025-08-16 23:24:56
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原创 基于位置式pid的位置环控制—电机闭环控制
本篇文章采用位置式pid，介绍了位置式PID控制器的基本原理和结构，通过对pid参数的调节和优化，实现了电机的精准控制。
2024-05-31 14:21:55
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空空如也
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