基于位置式pid的位置环控制—电机闭环控制

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位置式pid原理

闭环电机控制代码

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概要

本篇文章采用位置式pid，介绍了位置式PID控制器的基本原理和结构，通过对pid参数的调节和优化，实现了电机的精准控制。

位置式pid原理

位置式pid基于系统当前位置与目标位置之间的差异，通过比例、积分和微分三个部分的组合来调节控制输出，使系统能够迅速、准确地达到目标位置，以下是位置式PID控制的基本原理：

比例（Proportional）部分：

比例部分与当前位置与目标位置之间的误差成正比。其输出与误差的大小成线性关系，即输出增益乘以误差。
比例控制的作用是使系统快速响应，减小误差，但仅依赖于当前误差大小，不能消除稳态误差。
积分（Integral）部分：

积分部分与误差的积分（累积）值成正比。它能够消除系统的稳态误差，因为它可以积累误差并使其趋向于零。
积分控制的作用是增强系统的稳定性和精度，但可能导致系统的响应速度较慢。
微分（Derivative）部分：

微分部分与误差变化率（导数）成正比。它能够预测误差的未来趋势，从而抑制系统的过冲和振荡。
微分控制的作用是改善系统的动态性能，但可能增加系统对噪声的敏感性。
位置式PID控制器的输出是这三个部分的加权和，通常表示为：
[ u(t) = K_p e(t) + K_i \int_0^t e(\tau) d\tau