PeacePower LiRouter 输电线路无人机自主巡检航线规划系统（本文档中简称 “LiRouter”），是基于高精度三维点云数据，在少量人工干预下为输电线路无人 机自主精细化巡检自动生成并输出航线的专业软件工具。 凭借在输电线路无人机智能巡检应用领域多年的技术积累，LiRouter 使用并 改进了一系列空间信息处理分析技术，使得其能够更好的满足实际工程使用需要， 为有效提高现场飞行作业效率和安全水平提供技术支撑。
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LiRouter 具有以下主要特色：
(1) 支持加载三维点云标准交换格式（LAS）数据文件；
(2) 完全覆盖输电线路精细化巡检拍摄目标要求；
(3) 提供便捷易用的拍摄目标标绘管理工具；
(4) 一键自动生成连续线路多基杆塔的飞行航线；
(5) 具备参数化空间碰撞检测与自动避让能力，有效保障飞行安全；
(6) 提供单点、单塔、全局多个层次的参数配置，极具灵活性；
(7) 支持将单塔设置保存为方案，并快速应用于其他杆塔设置；
(8) “所见即所得”式的航线成果飞行预览；
(9) 标准、开放格式的航线文件输出；
(10)为无人机断电续航提供安全位置指引。
（11）操作流程
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