2302_78842826的博客

原创 Elmo驱动调试流程

7.2这一步是重中之重，objective 更改为 advanced controler，scheduling改为best setting和automatic,如果情况比较复杂，还可以通过更改设计方式，更改为手动调节，系统分成了63个速度段，分段调节。6.1从此就进入电流环调试，电机identity即可自动识别电动机的电阻和电感，无需自己填写。6.3通过更改 KP和KI值来让实际的电流与电流命令保持一个较好的跟随性，一开始。3、在此界面可以选择各种单位，按需选择，默认都是以脉冲数为单位的。